[发明专利]自移动机器人系统

权利要求书

1.一种自移动机器人系统，包括：

自移动机器人，在工作区域内自动移动及自动工作；

信号线，定义所述工作区域的边界或/和定义所述自移动机器人回归的路径；

信号发生装置，产生一适合以无线电波形式向自由空间辐射的预设信号；

所述预设信号包括一具有特征频率的调制信号和一具有载波频率的载波信号；

信号检测装置，检测以无线电波形式存在自由空间内的预设信号，并且通过所述特征频率识别出所述调制信号，从而产生检测结果；

控制单元，设置在所述自移动机器人内，接收所述检测结果，并根据所述检测结果控制自移动机器人移动；

其特征在于，所述信号线的一端与所述信号发生装置或/和所述信号检测装置连接，用于将所述预设信号以无线电波的形式向自由空间内辐射或者接收以无线电波形式存在自由空间内的预设信号；所述信号线从所述一端单向延长，构成电路学断路。

2.根据权利要求1所述的自移动机器人系统，其特征在于，所述控制单元根据所述检测结果，判断所述自移动机器人与所述信号线之间的距离。

3.根据权利要求2所述的自移动机器人系统，其特征在于，所述自移动机器人具有工作模式，在所述工作模式下，所述控制单元控制自移动机器人与信号线之间的距离大于等于第一预设距离，使得自移动机器人在所述信号线的一侧自动移动及自动工作。

4.根据权利要求2所述的自移动机器人系统，其特征在于，所述自移动机器人具有回归模式，在所述回归模式下，所述控制单元控制自移动机器人与信号线之间的距离处于一个预设距离范围之内，使得自移动机器人大致沿所述信号线回归至一预设位置。

5.根据权利要求1所述的自移动机器人系统，其特征在于，所述检测结果包括信号强度。

6.根据权利要求1所述的自移动机器人系统，其特征在于，所述载波信号的载波频率的范围为小于等于10MHZ。

7.根据权利要求1所述的自移动机器人系统，其特征在于，所述载波信号的载波频率的范围为小于等于2MHZ。

8.根据权利要求1所述的自移动机器人系统，其特征在于，所述调制信号的特征频率的范围为100HZ到500KHZ。

9.根据权利要求1所述的自移动机器人系统，其特征在于，所述调制信号的特征频率的范围为100HZ到50KHZ。

10.根据权利要求1所述的自移动机器人系统，其特征在于，所述预设信号的波形为梯形波、方波、三角波或者锯齿波。

11.根据权利要求10所述的自移动机器人系统，其特征在于，所述预设信号的波形上升沿时间的范围为100ns～2000ns。

12.根据权利要求10所述的自移动机器人系统，其特征在于，所述预设信号的波形上升沿时间的范围为500ns～2000ns。

13.根据权利要求1所述的自移动机器人系统，其特征在于，所述调制信号的特征频率包括具有一个固定频率或者复数个固定频率。

14.根据权利要求1所述的自移动机器人系统，其特征在于，所述自移动机器人具有工作模式，在所述工作模式下，所述自移动机器人以信号线为边界线，在所述信号线的一侧自动移动及自动工作。

15.根据权利要求14所述的自移动机器人系统，其特征在于，在工作模式下，所述控制单元控制自移动机器人移动，使得所述检测结果始终小于等于第一预设阈值。

16.根据权利要求1所述的自移动机器人系统，其特征在于，所述自移动机器人系统还包括充电站，所述充电站设有或者连接所述信号发生装置或/和所述信号检测装置。

17.根据权利要求16所述的自移动机器人系统，其特征在于，所述自移动机器人具有回归模式，在所述回归模式下，所述自移动机器人以所述信号线为引导线，大致沿着所述信号线回归至充电站。

18.根据权利要求17所述的自移动机器人系统，其特征在于，在回归模式下，所述控制单元控制自移动机器人移动，使得所述检测结果始终大于等于第二预设阈值且小于等于第三预设阈值，其中第三预设阈值大于第二预设阈值。