[发明专利]用于在再生制动协调控制系统中控制制动力的方法

权利要求书

1.一种用于在再生制动协调控制系统中控制制动力的方法，所述方法包括：

第一步骤，在滑行行驶期间执行制动的状态下，当车辆减速度小于基准减速度时，由制动控制器以产生前轮和后轮中至少一者的再生制动力的方式分配前轮和后轮的制动力，并分配后轮制动力仅达后轮限制制动力；以及

第二步骤，当车辆减速度等于或大于基准减速度时，由制动控制器根据设定的制动力分配比来分配前轮和后轮的制动力，其中，基准减速度是将同时产生的滑行再生制动力和后轮再生制动力合计得到的后轮的总制动力与前轮的总制动力以预定比率产生时的减速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，在第一步骤中，在制动初期仅控制后轮再生制动力增加，并且控制由后轮再生制动力和滑行再生制动力构成的后轮制动力仅增加到后轮限制制动力。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，在第一步骤中，在车辆减速度小于基准减速度的状态下，当后轮制动力达到后轮限制制动力时，控制后轮制动力维持后轮限制制动力，并且控制前轮制动力增加。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，在第一步骤中，在车辆减速度小于基准减速度的状态下，在分配到前轮的制动力的情况下，仅控制前轮再生制动力增加直至最大前轮再生制动力，之后，控制前轮摩擦制动力控制增加。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，在第一步骤中，在车辆减速度小于基准减速度的状态下，控制后轮制动力维持滑行再生制动力，并且仅控制前轮制动力增加。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，在第一步骤中，在分配到前轮的制动力的情况下，首先仅控制前轮再生制动力增加，之后，控制前轮摩擦制动力增加。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，第一步骤的后轮限制制动力具有与滑行再生制动力相同的值。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，在第一步骤中，在车辆减速度小于具有比基准减速度小的值的第一减速度的状态下，在制动初期控制后轮制动力维持滑行再生制动力，并且仅控制前轮再生制动力增加。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，当车辆减速度等于或大于所述第一减速度但小于第二减速度 时，仅控制后轮制动力增加，所述第二减速度具有大于所述第一减速度但小于基准减速度的值。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，在分配到前轮的制动力的情况下，当车辆减速度等于或大于所述第一减速度但小于所述第二减速度时，仅分配前轮再生制动力以维持最大前轮再生制动力。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，当车辆减速度等于或大于所述第二减速度但小于基准减速度时，控制前轮再生制动力维持最大前轮再生制动力，并且仅控制前轮摩擦制动力增加。

12.根据权利要求9所述的方法，其中，当车辆减速度等于或大于所述第一减速度但小于所述第二减速度时，在分配给后轮的制动力的情况下，仅控制后轮再生制动力增加，并且控制由后轮再生制动力和滑行再生制动力构成的后轮制动力仅增加直至后轮限制制动力。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，在车辆减速度等于或大于所述第二减速度但小于基准减速度的状态下，当后轮制动力达到后轮限制制动力时，控制后轮制动力维持后轮限制制动力。

14.根据权利要求1所述的方法，其中，在第二步骤中，在分配到后轮的制动力的情况下，后轮再生制动力增加直至最大后轮再生制动力，之后，控制后轮再生制动力控制维持最大后轮再生制动力，并且仅控制后轮摩擦制动力增加。