[发明专利]机器人控制系统和机器人控制方法

说明书

本申请提供了一种机器人控制系统，包括：布置在一区域中的多个机器人；产生单元，其将所述区域分割成多个小区域，并且基于表示每个小区域中的机器人的使用概率的值来产生用于指定所述区域中的所述多个机器人中的每一个的布置位置的布置位置信息；以及布置单元，其根据由产生单元产生的布置位置信息来将所述多个机器人布置在所述区域中。

技术领域

本发明涉及机器人控制系统和机器人控制方法。

背景技术

日本专利No.4254588公开了一种用于协作地操作多个机器人的自主式机器人的控制方法，其中每个机器人设置有拍摄周边环境的拍摄单元、根据每个机器人在视觉上不同的特征单元以及与外部通信的通信单元。通过从由每个机器人自身的拍摄单元拍摄的图像数据检测每个机器人的特征单元来指定每个机器人的位置。在存在隐藏在障碍物之后的机器人的情况下，经由通信单元获取由另一个机器人拍摄的图像数据，并且基于该图像数据指定每个机器人的位置。

日本专利No.2933247公开了一种机器人装置，其为能够改变组群形式的组群机器人，其中，如果从积分控制器接收到用于指示机器人的组群形式的命令(例如，“在最近的其他单个机器人之后保持一定距离”的指令信号)，则形成所指示的组群形式(比如，机器人最终排列成行)。

发明内容

本发明的一个目的在于，在一区域中布置多个机器人的情况下，与仅基于该区域中的人口密度确定机器人的布置位置的情况相比，提供一种能够提高机器人布置在需要机器人的人的周围的概率的机器人控制系统。

[1]根据本发明的一个方面，提供了一种机器人控制系统，包括：布置在一区域中的多个机器人；产生单元，其将所述区域分割成多个小区域，并且基于表示每个小区域中的机器人的使用概率的值来产生用于指定所述区域中的所述多个机器人中的每一个的布置位置的布置位置信息；以及布置单元，其根据由产生单元产生的布置位置信息来将所述多个机器人布置在所述区域中。

[2]在根据[1]的机器人控制系统中，产生单元可基于小区域的人口密度、由存在于小区域中的人的特征而确定的值以及由小区域的场地特征而确定的值来计算表示机器人的使用概率的值。

[3]在根据[2]的机器人控制系统中，可基于人的机器人使用历史和/或人的日程数据来确定由存在于小区域中的人的特征而确定的值。

[4]根据[2]或[3]的机器人控制系统可还包括环境传感器。基于由环境传感器检测的小区域的状态可确定由小区域的场地特征而确定的值。

[5]在根据[1]至[4]中任一项的机器人控制系统中，产生单元可确定多个机器人中的每一个的布置位置，使得对于每个小区域而言的从小区域到多个机器人的布置位置中的每一个的距离和表示小区域中的机器人的使用概率的值的乘积的总和变为最小。

[6]在根据[5]的机器人控制系统中，从小区域到多个机器人的布置位置中的每一个的距离可为直线距离或有效距离。

[7]在根据[1]至[4]中任一项的机器人控制系统中，产生单元可产生布置位置信息，使得

以表示机器人的使用概率的值的降序的方式通过布置在区域中的多个机器人的数量来从多个小区域中选择其中表示机器人的使用概率的值超过第一阈值的小区域，

在所选的小区域中的小区域与所选的小区域中其他小区域不相邻的情况下，将该小区域确定为机器人的布置位置，

在所选的小区域中的小区域与所选的小区域中的其他小区域相邻，且表示在该小区域和与该小区域相邻的其他小区域中的机器人的使用概率的值的平均值超过大于第一阈值的第二阈值的情况下，将该小区域和与该小区域相邻的其他小区域中的每一个确定为在其中布置一个机器人的布置位置，并且