[发明专利]机器人控制系统和机器人控制方法

权利要求书

1.一种机器人控制系统，包括：

布置在一区域中的多个机器人；

产生单元，其将所述区域分割成多个小区域，并且基于表示每个小区域中的机器人的使用概率的值来产生用于指定所述区域中的所述多个机器人中的每一个的布置位置的布置位置信息；以及

布置单元，其根据由所述产生单元产生的所述布置位置信息来将所述多个机器人布置在所述区域中，

其中，所述产生单元基于所述小区域的人口密度、由存在于所述小区域中的人的特征而确定的值以及由所述小区域的场地特征而确定的值来计算表示所述机器人的使用概率的所述值。

2.根据权利要求1所述的机器人控制系统，

其中，基于所述人的机器人使用历史和/或所述人的日程数据来确定由存在于所述小区域中的所述人的特征而确定的所述值。

3.根据权利要求1所述的机器人控制系统，还包括：

环境传感器，

其中，基于由所述环境传感器检测的所述小区域的状态来确定由所述小区域的所述场地特征而确定的所述值。

4.根据权利要求2所述的机器人控制系统，还包括：

环境传感器，

其中，基于由所述环境传感器检测的所述小区域的状态来确定由所述小区域的所述场地特征而确定的所述值。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人控制系统，

其中，所述产生单元确定所述多个机器人中的每一个的所述布置位置，使得对于每个小区域而言,从所述小区域到所述多个机器人的所述布置位置中的每一个的距离和表示所述小区域中的所述机器人的使用概率的所述值的乘积的总和变为最小。

6.根据权利要求5所述的机器人控制系统，

其中，从所述小区域到多个机器人的所述布置位置中的每一个的所述距离是直线距离或有效距离。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人控制系统，

其中，所述产生单元产生所述布置位置信息，使得

以表示机器人的使用概率的所述值的降序的方式通过布置在所述区域中的所述多个机器人的数量来从所述多个小区域中选择其中表示机器人的使用概率的所述值超过第一阈值的小区域，

在所选的小区域中的小区域与所选的小区域中的其他小区域不相邻的情况下，将该小区域确定为所述机器人的所述布置位置，

在所选的小区域中的小区域与所选的小区域中的其他小区域相邻，且表示在该小区域和与该小区域相邻的其他小区域中的机器人的使用概率的所述值的平均值超过大于所述第一阈值的第二阈值的情况下，将该小区域和与该小区域相邻的其他小区域中的每一个确定为在其中布置一个机器人的布置位置，并且

在所选的小区域中的小区域与所选的小区域中的其他小区域相邻，且所述平均值等于或小于所述第二阈值的情况下，将数量少于该小区域和与该小区域相邻的其他小区域的数量的机器人布置在该小区域和与该小区域相邻的其他小区域中。

8.根据权利要求1至4中任一项或权利要求6所述的机器人控制系统，

其中，所述产生单元周期性地更新所述布置位置信息。

9.根据权利要求5所述的机器人控制系统，

其中，所述产生单元周期性地更新所述布置位置信息。

10.根据权利要求7所述的机器人控制系统，

其中，所述产生单元周期性地更新所述布置位置信息。

11.根据权利要求1至4中任一项或权利要求6所述的机器人控制系统，

其中，所述产生单元在所述区域中发生人的快速移动的情况下更新所述布置位置信息。

12.根据权利要求5所述的机器人控制系统，

其中，所述产生单元在所述区域中发生人的快速移动的情况下更新所述布置位置信息。