[发明专利]一种具有时间维持特性的伪距差分方法

说明书

本发明公开了一种具有时间维持特性的伪距差分方法。采用具有时间维持特性的伪距差分的策略，本发明流动站用户接收一次参考站数据，流动站用户能够实现1分钟左右连续定位，保证用户终端定位的连续性，同时减少流动站用户接收参考站的数据流量，降低用户定位的成本。

技术领域

本发明涉及卫星定位领域，尤其涉及卫星定位在亚米级动态定位中的应用。

背景技术

在亚米级定位中，通常采用伪距差分定位模型，伪距差分定位模型属于严密差分模型，现有伪距差分定位模型需要参考站与流动站用户进行同步观测，这样就要求参考站将实时观测数据及时的发送给流动站用户，对于实时动态定位用户来说，就需要实时接收参考站观测数据，进行同步处理实现差分差分解算用户位置。但是由于无线传输的数据延迟造成流动站用户接收到参考站伪距观测值时有一定数据延迟，通常情况下在1～3秒之间，因此对于实时动态用户来说很难保证用户定位的连续性。

发明内容

发明目的：针对上述现有技术存在问题，提出一种具有时间维持特性的伪距差分方法，能够实现流动站用户接收一次参考站观测数据，可以持续一分钟以上连续定位，有效解决流动站用户定位的连续性，同时大大减少了用户端因为实时接收参考站观测数据而需要的数据流量。

技术方案：一种具有时间维持特性的伪距差分方法，包括如下步骤：

步骤1)，参考站将t₁时刻原始观测值进行编码后通过无线网络发送给流动站用户，将t₂时刻流动站用户观测值与t₁时刻的参考站观测值进行数据预处理，从两组观测值中选择共同卫星的数据；其中，t₂时刻晚于t₁时刻10～100秒时间；

步骤2)，从共同卫星中选择高度角最大的卫星作为参考星，其他卫星作为非参考星，参考站非参考星与参考星伪距观测方程进行作差，流动站非参考星与参考星伪距观测方程进行作差，分别组成星间伪距单差；

步骤3)，将组成的两组星间伪距单差观测方程进行作差，组成伪距双差观测方程，进行差分定位，解算用户位置。

进一步的，所述步骤2),具体步骤如下：

2a)，假设参考站M在t₁时刻非参考星i和参考星j伪距观测方程分别为：

其中，分别表示卫星i、j在t₁时刻的伪距观测值；分别表示卫星i、j在t₁时刻距离参考站M的几何距离；c表示光速；tⁱ(t₁)、t^j(t₁)分别表示卫星i、j在t₁时刻的卫星钟钟差；t_M(t₁)表示参考站M在t₁时刻的接收机钟差；分别表示卫星i、j在t₁时刻对流层延迟；分别表示卫星i、j在t₁时刻电离层延迟；分别表示卫星i、j在t₁时刻其他误差项；

假设，流动站用户R在t₂时刻非参考星i和参考星j伪距观测方程分别为：