[发明专利]一种家用多功能车

权利要求书

1.一种家用多功能车，其特征在于：包括车体，所述车体包括底盘、车轮和控制箱；所述底盘上安装有清洁装置；所述控制箱上端设有盛物筐和机械手；所述控制箱内设有电源装置和工控机；所述工控机包括主控板和驱动板；所述主控板通过驱动板分别连接底盘、机械手和清洁装置；所述主控板上集成有控制系统。

2.根据权利要求1所述的家用多功能车，其特征在于：所述控制系统包括主控制模块，以及与其连接的导航模块、清洁模块、底盘轨道模块、和抓取模块；所述导航模块连接设于车体上的深度摄像头和彩色摄像头，采集深度图像和平面图像，根据算法进行导航；所述清洁模块连接清洁装置，进行自动清洁；所述底盘轨道模块通过驱动板，控制驱动轮的运动；所述抓取模块连接机械手，进行抓取。

3.根据权利要求1所述的家用多功能车，其特征在于：所述导航模块还包括行程计、激光传感器和陀螺仪，所述行程计，用于行程计算和定位；所述激光传感器，用于测量距离；所述陀螺仪，用于矫正机体的运动姿态，辅助行程计的使用。

4.根据权利要求1所述的家用多功能车，其特征在于：所述机械手包括机械臂和夹持器，通过舵机驱动；所述机械手上还设置有超声波传感器、压力传感器、位置传感器和角度传感器，所述传感器连接控制箱。

5.根据权利要求1所述的家用多功能车，其特征在于：所述清洁装置包括吸尘装置和拖地装置；所述深度摄像头和彩色摄像头可进行360度旋转。

6.根据权利要求1所述的家用多功能车，其特征在于：所述盛物筐通过可升降装置安装于车体上。

7.根据权利要求1所述的家用多功能车，其特征在于：所述机体上还设置有语音控制系统，包括语音孔和语音识别模块。

8.基于权利要求1至7之一的家用多功能车的自主导航方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤一: 深度摄像头和彩色摄像头采集室内环境的深度图像和彩色图像上传到工程机中，对彩色图像进行特征点提取，对深度图像进行图像处理，进行深度图像和彩色图像的匹配，建立特征点的三维坐标，构建室内地图；

步骤二:里程计采集多动能车的位置信息上传到工程机中；

步骤三：用户输入终点，多动能车根据定位的起点和终点，结合室内地图，规划出路线；

步骤四: 家用多动能车根据规划路线进行移动，通过摄像头采集的信息,对地图进行更新，使用里程计进行定位，采用激光测距仪进行测距，采用陀螺仪矫正家用多功能车的运动姿态，配合里程计以减小误差；同时在规划的路线中，进行障碍物识别，得到障碍物的位置，对障碍物的位置做出相应的规避动作，同时进行路线的重新规划继续移动，到达终点，从而实现自主导航。

9.根据权利要求1所述的家用多功能车，其特征在于：所述电源装置连接无线充电接收装置，通过插座上的充电发射装置，进行无线充电。