[发明专利]无人机飞行控制方法及装置

权利要求书

1.一种无人机飞行控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

基于信任连接，接收表征穿戴设备的运动特征的第一运动数据或穿戴设备依据其检测的第一运动数据而确定的运动特征数据；

确定所述第一运动数据相对应的运动特征或所述运动特征数据所代表的运动特征与本无人机自身产生的第二运动数据所对应的运动特征是否相匹配；

在运动特征相匹配时对本无人机飞行状态实施控制；其中，所述穿戴设备的运动特征包括用户手势动作形成的第一运动轨迹；所述本无人机的运动特征包括本无人机运动形成的第二运动轨迹；当所述第一运动轨迹与所述第二运动轨迹均符合预定轨迹时，确定所述运动特征相匹配。

2.根据权利要求1所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，当形成所述第一运动轨迹与所述第二运动轨迹的时间差小于预定时间差，且所述第一运动轨迹与所述第二运动轨迹均符合预定轨迹时，确定所述运动特征相匹配；否则，确定所述运动特征不相匹配。

3.根据权利要求1所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，在运动特征相匹配时对本无人机飞行状态实施控制的过程包括：根据所述相匹配的运动特征，对本无人机飞行状态实施相应的控制。

4.根据权利要求3所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述在运动特征相匹配时对本无人机飞行状态实施控制的过程具体包括：在第一运动特征相匹配时，控制无人机飞行状态为自检状态，以用于对无人机传感器和/或电机进行功能检测；所述第一运动特征为预设由第一预定运动轨迹对应的运动特征。

5.根据权利要求3所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述在运动特征相匹配时对本无人机飞行状态实施控制的过程具体包括：在第二运动特征相匹配时，解除无人机的飞行控制锁定，以完成无人机起飞准备；所述第二运动特征为预设由第二预定运动轨迹对应的运动特征。

6.根据权利要求3所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述在运动特征相匹配时对本无人机飞行状态实施控制过程具体包括：在第三运动特征相匹配时，控制无人机起飞；所述第三运动特征为预设由第三预定运动轨迹对应的运动特征。

7.根据权利要求1所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述第一运动数据的检测过程包括：

通过穿戴设备的加速度传感器检测所述穿戴设备的加速度数据；

通过穿戴设备的陀螺仪传感器检测所述穿戴设备的角速度数据；

根据所述穿戴设备的加速度数据和角速度数据计算得出所述表征穿戴设备的运动特征的第一运动数据。

8.根据权利要求1所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述第二运动数据的检测过程包括：

通过无人机的加速度传感器检测所述无人机的加速度数据；

通过无人机的陀螺仪传感器检测所述无人机的角速度数据；

根据所述无人机的加速度数据和角速度数据计算得出表征无人机的运动特征的第二运动数据。

9.根据权利要求1-8任一项所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述第一运动数据还包括穿戴设备的定位数据，所述第二运动数据还包括无人机的定位数据；

在对本无人机飞行状态实施控制的步骤之前，依据所述第一运动数据或运动特征数据和所述第二运动数据计算确定所述无人机和所述穿戴设备是否处于预设距离内，若处于预设距离内，则在运动特征相匹配时对本无人机飞行状态实施控制；否则停止对本无人机飞行状态的控制。

10.根据权利要求1所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，还包括如下前置步骤：

所述无人机通过通信连接对穿戴设备进行身份验证；

当身份验证成功时，所述无人机和所述穿戴设备建立信任连接。