[发明专利]全向移动底盘及其调平方法

权利要求书

1.一种全向移动底盘，包括框架(1)、驱动系统和控制系统，其特征在于，所述框架(1)上设有至少三个全向轮(2)，其中至多两个所述全向轮(2)固定连接于所述框架(1)，其余所有所述全向轮(2)均连接有支架(4)，所述支架(4)的一端铰接在所述框架(1)上，所述支架(4)的另一端通过调节部件(3)连接在所述框架(1)上，所述调节部件(3)能够调节与其连接的所述支架(4)另一端相对所述框架(1)上下运动，所述驱动系统连接每个所述全向轮(2)，所述控制系统控制所述驱动系统带动所述全向轮(2)转动。

2.根据权利要求1所述的全向移动底盘，其特征在于，每个所述调节部件(3)包括螺栓(5)、螺母一(51)、螺母二(52)、滑块(6)和弹簧(7)，所述螺母一(51)和所述螺母二(52)均适配所述螺栓(5)，所述滑块(6)设于所述螺母一(51)和所述螺母二(52)之间，并滑动套接于所述螺栓(5)，所述螺母一(51)和所述滑块(6)之间的所述螺栓(5)处套设所述弹簧(7)，所述螺母一(51)一侧的所述螺栓(5)端部铰接于所述框架(1)，所述滑块(6)铰接于所述支架(4)的一端。

3.根据权利要求2所述的全向移动底盘，其特征在于，每个所述调节部件(3)还包括缓冲垫(8)，所述螺母二(52)和所述滑块(6)之间的所述螺栓(5)处套设所述缓冲垫(8)。

4.根据权利要求2所述的全向移动底盘，其特征在于，所述螺栓(5)为台阶螺栓，所述台阶螺栓的两端分别包括螺纹段，两个所述螺纹段之间为光滑段，所述螺母一(51)适配所述台阶螺栓上端的所述螺纹段，所述螺母二(52)适配所述台阶螺栓下端的所述螺纹段。

5.根据权利要求4所述的全向移动底盘，其特征在于，所述滑块(6)包括轴套(61)和连接块(62)，所述轴套(61)固定连接所述连接块(62)，所述连接块(62)铰接于所述支架(4)，所述轴套(61)滑动套设于所述台阶螺栓上。

6.根据权利要求5所述的全向移动底盘，其特征在于，所述轴套(61)为聚四氟乙烯材质结构件。

7.根据权利要求2所述的全向移动底盘，其特征在于，所述驱动系统包括与每个所述全向轮(2)对应的驱动部件(9)，每个所述驱动部件(9)固定连接于对应的所述支架(4)，每个所述驱动部件(9)的输出轴连接对应的所述全向轮(2)。

8.根据权利要求7所述的全向移动底盘，其特征在于，每个所述驱动部件(9)均为无刷伺服电机。

9.根据权利要求2-8任一所述的全向移动底盘，其特征在于，所述全向轮(2)为麦克纳姆轮或者90度全向轮。

10.一种如权利要求2-9任一所述的全向移动底盘的调平方法，其特征在于，包括以下步骤：

A、在每个所述全向轮(2)下面设置一个电子秤；

B、旋拧每个所述调节部件(3)上的所述螺母一(51)，使对应的所述全向轮(2)竖向上下移动；

C、读取每个所述电子秤上对应的所述全向轮(2)的正压力值；

D、调节每个所述螺母一(51)，直到所有所述正压力值的大小一致或者在允许的误差范围内；

E、使该底盘悬空，所有所述全向轮(2)离地，每个所述弹簧(7)回复自由状态长度，旋拧每个所述调节部件(3)上的所述螺母二(52)，使其接触所述滑块(6)，所述滑块(6)接触自由状态长度的所述弹簧(7)的一端，自由状态长度的所述弹簧(7)的另一端接触所述螺母一(51)。