[发明专利]一种机电气一体化抓吸双功能实验装置

说明书

一种机电气一体化抓吸双功能实验装置，实现了将分离的两种拾取功能机构有机地组合到一套装里中，即机械手的抓取和吸盘的吸附两种动作，充分发挥了机构的多重效能。该实验系统在高校气动控制技术、数控技术、机电一体化技术、可编程序控制器、机器人技术等多门课程中应用，取得了良好效果。

技术领域

本发明涉及一种机电气一体化抓吸双功能实验装置，适用于机械领域。

背景技术

现在，利用工业机器人替代人类在特殊环境下完成某些工作已是一种必然趋势，其中抓取式机械手的应用相当普及。但在现实生活中，需被抓取的物体种类繁多，对于较大的块状物体，用抓取式机械手进行抓取效果较好，但对于薄片状物体，抓取式机械手往往束手无策，需要换用另一种结构来实现拾取。但在换取拾取工具时较为烦琐，因此，能在一套机构上实现不同物体拾取的多功能机械手将大大方便各种物体的拾取作业。

发明内容

本发明提出了一种机电气一体化抓吸双功能实验装置，实现了将分离的两种拾取功能机构有机地组合到一套装里中，即机械手的抓取和吸盘的吸附两种动作，充分发挥了机构的多重效能。

本发明所采用的技术方案是：

所述试验装置主要由MOTOMAN工业机器人本体和抓吸双功能机械手实验装置组成，利用MOTOMAN工业机器人强大的扩张性能，将抓吸双功能机械手实验装置与MOTOMAN工业机器人有效连接，具有多个自由度，实现其空间自由运动。

所述实验装置选用集装式电磁换向阀，将所有电磁换向阀由汇流板集装在一起，以减小占用空间。

所述实验装置以MOTOMAN工业机器人为平台，对其末端执行器进行了智能化设计，实现了将分离的两种拾取功能机构有机地组合到一套装置中，即机械手的抓取和吸盘的负压吸附两种动作，很好解决了一套机构对不同类型物体的拾取，充分发挥了机构的多重效能，具有实用、可靠、方便等优点。

所述实验装置的气动系统的电磁换向阀采用汇流板集装，减少了占用空间。

本发明的有益效果是：该实验系统在高校气动控制技术、数控技术、机电一体化技术、可编程序控制器、机器人技术等多门课程中应用，取得了良好效果。

附图说明

图1是本发明的机械手实验装置结构简图。

图2是本发明的机械手气动系统原理图。

图中：A.吸盘伸缩气缸；B.手指座；C.吸附气筒；D.吸盘；E.手指；F.转轴；G.弹簧；H.手指夹紧松开伸缩气缸；1.空气压缩机；2.过滤器；3.储气罐；4.减压阀；5.压力表；6.高压回路；7.低压回路；8.二位三通换向阀；9.三位五通电磁换向阀；10.手指夹紧松开伸缩气缸；11.消声器；12.消声器；13.三位五通电磁换向阀；14.吸盘伸缩气缸；15.电磁换向阀；16.吸附气筒。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。