[发明专利]一种两运动船舶相对六自由度运动的检测装置

权利要求书

1.一种两运动船舶相对六自由度运动的检测装置，为基于双目视觉系统的两运动船舶相对六自由度运动的检测装置，其特征是包括设在补给船上的吊具系统、设在所述吊具系统上的不同位置的两台摄像机、图像采集和处理装置、设在被补给船上的棋盘格标记，所述摄像机通过复合支架设在所述吊具系统的基座上能够做左右上下摆动；首先对两摄像机进行空间位置标定，然后两个摄像机从不同角度，不同位置对所述棋盘格标记进行图像拍摄，图像数据经过图像采集和处理装置立体校正、立体匹配、深度提取与三维位姿估计来计算出所述吊具系统与被补给船之间的相对六自由度运动。

2.根据权利要求1所述的两运动船舶相对六自由度运动的检测装置，其特征是所述复合支架包括设在所述基座上的第一支架、设在所述第一支架上能够做水平旋转的第二支架，所述摄像机以上下摆动方式设在所述第二支架上。

3.一种两运动船舶相对六自由度运动的检测装置，为基于Mti与激光传感器的两运动船舶相对六自由度运动的检测装置，包括设在补给船上的吊具系统、设在所述吊具系统上的三台不在同一直线上的激光传感器和一台Mti、图像采集和处理装置、设在被补给船上的稳定器和另一台Mti，所述激光传感器通过复合支架设在所述吊具系统的基座上能够做左右上下摆动；所述三个激光传感器分别测量固定在被补给船上稳定器的三个面与激光传感器的距离，再按照几何的方法解算出所述吊具系统与被补给船的三个相对平移量；两个MTi分别检测所述吊具系统与被补给船的姿态，再用静力学方法解算出吊具系统与被补给船的三个相对旋转运动。

4.根据权利要求3所述的两运动船舶相对六自由度运动的检测装置，其特征是所述复合支架包括设在所述基座上的第一支架、设在所述第一支架上能够做水平旋转的第二支架，所述激光传感器以上下摆动方式设在所述第二支架上。