[发明专利]电动装置

说明书

本公开提供电动装置、电动装置的控制方法以及电动装置的驱动方法。某实施方式中的电动装置具备：第1臂，在第1方向上延伸；第2臂，由所述第1臂支承；线性致动器，使所述第2臂相对于所述第1臂在所述第1方向上移动；支承体，在与所述第1方向不同的第2方向上延伸，支承所述第1臂；以及旋转机构，使所述支承体绕与所述第2方向平行的旋转轴旋转。所述第1臂具有送电天线。所述第2臂具有受电天线。所述送电天线以非接触方式向所述受电天线供给电力。当使所述支承体旋转时，首先，所述线性致动器使所述第2臂的重心接近所述旋转轴，之后，所述旋转机构使所述支承体旋转。

技术领域

本公开涉及具备臂(arm)的电动装置。

背景技术

开发了使用连接在一个或多个臂的前端的末端执行器来进行各种各样工作的电动装置(例如机器手装置)。这样的电动装置例如被用于工厂中的物品的搬运等各种作业。

专利文献1公开了经由可旋转的多个关节将多个臂串联连结的垂直多关节型的机器人装置。在该机器人装置中，经由电缆向各关节中的旋转机构以及臂前端的末端执行器供给电力。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2015-104764号公报

发明内容

在现有技术中，在臂的可动部分存在电缆，因此，末端执行器的可动区域受到制约。再者，希望在进行臂的旋转工作时，降低对旋转机构的负荷。

本公开提供一种电动装置，所述电动装置具备能够解决相关课题的新的构造。

为了解决上述课题，本公开的一个技术方案所涉及的电动装置具备：

第1臂，在第1方向上延伸；

第2臂，由所述第1臂支承；

线性致动器，设置于所述第1臂或者所述第2臂，使所述第2臂相对于所述第1臂在所述第1方向上移动；

支承体，在与所述第1方向不同的第2方向上延伸，支承所述第1臂；以及

旋转机构，使所述支承体绕与所述第2方向平行的旋转轴旋转，

所述第1臂具有送电天线，

所述第2臂具有受电天线，

所述送电天线以非接触方式向所述受电天线供给电力，

所述受电天线向与所述受电天线电连接的负载提供所述供给的电力，

当使所述支承体旋转时，

首先，所述线性致动器使所述第2臂的重心接近所述旋转轴，

之后，所述旋转机构使所述支承体旋转。

本公开的另一技术方案所涉及的电动装置具备：

支承体；

旋转机构，由所述支承体支承，绕旋转轴旋转；

第1臂，在第1方向上延伸，与所述旋转机构连结，绕所述旋转轴旋转；

第2臂，由所述第1臂支承；以及

线性致动器，设置于所述第1臂或者所述第2臂，使所述第2臂相对于所述第1臂在所述第1方向上移动，

所述第1臂具有送电天线，

所述第2臂具有受电天线，

所述送电天线以非接触方式向所述受电天线供给电力，

所述受电天线向与所述受电天线电连接的负载提供所述供给的电力，

当使所述第1臂旋转时，