[发明专利]电动装置

权利要求书

1.一种电动装置，具备：

支承体；

旋转机构，由所述支承体支承，绕旋转轴旋转；

第1臂，在第1方向上延伸，与所述旋转机构连结，绕所述旋转轴旋转；

第2臂，由所述第1臂支承；以及

线性致动器，设置于所述第1臂或者所述第2臂，使所述第2臂相对于所述第1臂在所述第1方向上移动，

所述第1臂具有送电天线，

所述第2臂具有受电天线，

所述送电天线以非接触方式向所述受电天线供给电力，

所述受电天线向与所述受电天线电连接的负载提供供给的所述电力，

当使所述第1臂旋转时，

首先，所述线性致动器使所述第2臂的重心接近所述旋转轴，

之后，所述旋转机构使所述第1臂旋转。

2.根据权利要求1所述的电动装置，

当使所述第1臂旋转时，

首先，所述线性致动器使所述第2臂的重心接近所述旋转轴，

之后，所述旋转机构使所述第1臂旋转，

之后，所述线性致动器使所述第2臂的所述重心远离所述旋转轴。

3.根据权利要求1所述的电动装置，

还具备控制所述线性致动器以及所述旋转机构的控制电路，

当使所述第1臂旋转时，

所述控制电路，

首先，控制所述线性致动器，使所述第2臂的重心接近所述旋转轴，

之后，控制所述旋转机构，使所述第1臂旋转。

4.根据权利要求3所述的电动装置，

当使所述第1臂旋转时，

所述控制电路，

首先，控制所述线性致动器，使所述第2臂的重心接近所述旋转轴，

之后，控制所述旋转机构，使所述第1臂旋转，

之后，控制所述线性致动器，使所述第2臂的所述重心远离所述旋转轴。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的电动装置，

所述旋转机构具有马达，通过所述马达的旋转使所述第2臂旋转。

6.根据权利要求1所述的电动装置，

所述送电天线包括送电线圈，

所述受电天线包括受电线圈，

所述送电线圈与所述受电线圈电磁耦合而以非接触方式向所述受电线圈供给电力。

7.根据权利要求6所述的电动装置，

所述送电线圈具有由所述送电线圈的外周包围的送电面，

所述受电线圈具有由所述受电线圈的外周包围的受电面，

所述送电面以及所述受电面与对所述第2臂施加的载荷的方向平行。

8.根据权利要求1所述的电动装置，

所述第1臂还具有与所述送电天线连接的逆变器电路，

所述第2臂还具有连接在所述受电天线与所述负载之间的整流电路。

9.根据权利要求1所述的电动装置，

还具备配置在第2臂前端的末端执行器，

所述负载是所述末端执行器。

10.一种电动装置的控制方法，

所述电动装置具备：

支承体；

旋转机构，由所述支承体支承，绕旋转轴旋转；

第1臂，在第1方向上延伸，与所述旋转机构连结，绕所述旋转轴旋转；

第2臂，由所述第1臂支承；以及

线性致动器，设置于所述第1臂或者所述第2臂，使所述第2臂相对于所述第1臂在所述第1方向上移动，

所述第1臂具有送电天线，

所述第2臂具有受电天线，

所述送电天线以非接触方式向所述受电天线供给电力，

所述受电天线向与所述受电天线电连接的负载提供供给的所述电力，

所述控制方法包括：

当使所述第1臂旋转时，

首先，控制所述线性致动器，使所述第2臂的重心接近所述旋转轴，

之后，控制所述旋转机构，使所述第1臂旋转。