[发明专利]位姿估计装置及真空清洁器系统

说明书

本发明公开了一种位姿估计装置及真空清洁器系统。根据实施例，位姿估计装置包括第一和第二成像器以及估计器。第一成像器生成分别在第一和第二时间捕获的第一和第二标准图像。第二成像器生成分别于第一和第二时间关联的第一和第二参考图像。估计器基于第一和第二参考图像以及第一和第二参考图像估计：(a)第一成像器在第一时间的位姿，其中第一成像器在第二时间的位姿被视为标准，以及(b)捕获第一参考图像的第二成像器从第二成像在第一时间的估计位置的位置移位。

相关申请的交叉参考

本申请基于2015年11月17日提交的日本专利申请No.2015-225013并请求其优先权的权益，通过参考将所述申请的全部内容并入本文。

技术领域

本文描述的实施例总体上涉及位姿估计。

背景技术

在计算机视觉和机器人学的领域中，对用于基于由摄像机捕获的图像来估计摄像机位姿的技术进行了使用。所述技术例如被应用到对自主式移动机器人、导航系统和AR(增强现实)技术定位。

更具体地，已经对SLAM(同时定位和地图构件)和SfM(运动恢复结构)进行了研究作为用于同时地估计摄像机位姿和要被拍摄的周围对象的三维结构的技术。

可使用单目摄像机或立体摄像机进行位姿估计。特别地，如果使用立体摄像机来执行SLAM，则可估计立体摄像机周围的三维结构的绝对标度。

在使用立体摄像机的SLAM中，基于在某个时间点(t)捕获的立体图像来恢复特征点的三维点，并且立体摄像机在另一时间点(t+1)的位姿以这样的方式来估计——最小化在时间点(t+1)三维点投影在立体摄像机中的情况下的重投影误差。

发明内容

本文描述的实施例旨在估计具有两个摄像机的设备的位姿。

根据实施例，位姿估计装置包括第一成像器、第二成像器和估计器。第一成像器生成在第一时间捕获的第一标准图像和在第二时间捕获的第二标准图像。第二成像器生成与第一时间关联的第一参考图像和与第二时间关联的第二参考图像。估计器基于第一标准图像、第二标准图像、第一参考图像和第二参考图像来估计：(a)第一成像器在第一时间的位姿，其中第一成像器在第二时间的位姿被视为标准，以及(b)捕获第一参考图像的第二成像器从第二成像器在第一时间的估计位置的位置移位。

根据实施例，可估计提供有两个摄像机的设备的位姿。

附图说明

图1是示意根据第一实施例的位姿估计装置的示例的框图。

图2是示意由图1描绘的位姿估计装置执行的操作的示例的流程图。

图3是示意成像时序的示例的时序图，其中在其中第一成像器捕获图像的第一时段和其中第二成像器捕获图像的第二时段彼此同步。

图4是示意成像时序的示例的时序图，其中第一成像器的第一时段和第二成像器的第二时段异步。

图5是示意由图1描绘的位姿估计装置执行的估计过程的示例性图。

图6是示意图1描绘的位姿估计装置的硬件结构的示例的框图。

图7是示意根据第二实施例的真空清洁器的示例的框图。

图8是第二实施例的真空清洁器的示例的透视图。

图9是第二实施例的真空清洁器的示例的底视图。

图10是示意包括第二实施例的真空清洁器的网络的示例的图。

具体实施方式