[发明专利]驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法

说明书

技术领域

本发明涉及了驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法，尤其涉及了当车辆想要进行车道变更的时候，对行驶在相邻车道的车辆的类型进行判断，再根据判断结果预算出向该车道进行车道变更的危险系数，根据此危险系数辅助车辆进行车道变更的驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法。

背景技术

现有的技术中，存在因为某些外在环境的原因或者驾驶者本身想要变更车道时，首先需要检测出自车与其他车辆的相对距离以及相对速度，再利用检测出的上述数据判断是否能够进行车道变更的技术。

例如，文献日本特开2009-78735号公报中记载了：检测出自车与其它车辆的相对距离以及相对速度，再根据该相对距离以及相对速度计算出自车想要进行车道变更时车辆与其他车辆发生碰撞的危险系数，最后再根据相对距离、相对速度以及碰撞危险系数判断是否可以进行车道变更。

但是，上述技术中，车辆在复杂的环境中变更车道时，即使能准确地检测出与其它车辆的相对距离、相对速度以及利用这些数据准确判断出能够进行车道变更的情况下，但在车道变更之后，如果自车的前方与后方都是大型车辆时，当自车前方遇到突发状况进行急刹车时，行驶在后面的大型车由于有很大的惯性，很容易引起追尾等交通事故，从而造成不必要的麻烦。

专利文献1：日本特开2009-78735号公报

发明内容

本发明是为了解决上述现有技术中存在的问题而做出的发明，目的在于提供一种驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法，能够在车辆想要进行车道变更的时候，对行驶在相邻车道的车辆的类型进行判断，再根据判断结果预算出向该车道进行车道变更的危险系数，根据此危险系数辅助车辆进行车道变更。

为了达成上述目的，本发明提供的驾驶辅助装置，具有：车辆从自车所行驶的车道向相邻车道进行车道变更时开始实施车道变更辅助的辅助开始部；检测自车行驶信息的自车信息检测部；检测自车所行驶车道的侧方车道上行驶车辆的行驶信息的侧方车辆信息检测部；根据由上述自车信息检测部以及上述侧方车辆信息检测部检测出的各个车辆的行驶信息，判断自车能否向侧方车道进行车道变更的车道能否变更判断部；车辆类型检测部，检测出在侧方车道上行驶的车辆的车辆类型；车道变更评价部，当上述辅助开始部对自车车道变更开始辅助且由车道能否变更判断部判断出上述车道变更可以实施的情况下，则根据上述车辆类型检测部检测出的车辆的类型对上述车道变更的危险系数进行评价；以及车道变更决定部，根据上述车道变更评价部评估出的危险系数决定是否实施本次车道变更。

还有，本发明提供的驾驶辅助装置，还具有：车道变更辅助部，根据上述车道变更决定部所作的决定，对手动驾驶模式以及自动驾驶控制模式两种模式中的任何一个模式下进行的车道变更进行辅助。

还有，本发明提供的驾驶辅助装置，自车所行驶的车道出现拥堵、事故等妨碍交通行进的情况时，上述辅助开始部即认为车道变更辅助开始。

还有，本发明提供的驾驶辅助装置，当驾驶者对方向指示器有操作时，上述辅助开始部即认为车道变更辅助开始。

还有，本发明提供的驾驶辅助装置，当上述车辆类型为大型车辆时，上述车道变更评价部即将上述危险系数评价为大；当上述车辆类型为小型车辆时，上述车道变更评价部即将上述危险系数评价为小。

还有，本发明提供的驾驶辅助装置，上述车辆类型中的大型车指的是货车、客车等；上述车辆类型中的小型车指的是轻型汽车、轿车等。

还有，本发明提供的驾驶辅助装置，当上述车道能否变更判断部判断出自车能够向上述自车所行驶的车道侧方的任何一个车道进行变更时，上述车道变更决定部将由上述车道变更评价部评价出的向侧方车道进行车道变更的危险系数进行比较，选择危险系数较小的一侧相邻车道进行车道变更。

还有，本发明提供的驾驶辅助装置，上述车道能否变更判断部，根据上述自车信息检测部以及上述侧方车辆信息检测部检测出的上述各个车辆的行驶信息计算出的自车与上述侧方车辆之间的相对距离以及相对速度，判断能否向上述侧方车道进行车道变更。