[发明专利]机器人的安全监视装置

权利要求书

1.一种机器人的安全监视装置，其特征在于，具备：

检测机器人的位置的位置检测部；

检测作用于上述机器人的外力的力检测部；

外力判断条件设定部，其在由上述位置检测部所检测到的上述机器人的当前位置处于预定区域内时，设定区域内外力判断条件作为外力判断条件，而且在上述机器人的当前位置处于上述预定区域外时，设定区域外外力判断条件作为外力判断条件；以及

机器人停止部，其在由上述力检测部所检测到的外力满足上述外力判断条件时，使上述机器人停止。

2.根据权利要求1所述的机器人的安全监视装置，其特征在于，

在上述预定区域为上述机器人承受反作用力的区域的情况下，上述区域内外力判断条件是上述外力超过预定的第一阈值，上述区域外外力判断条件是上述外力超过比上述第一阈值小的预定的第二阈值。

3.根据权利要求1所述的机器人的安全监视装置，其特征在于，

在上述预定区域是上述机器人与周边设备之间的距离为预定距离以下的区域的情况下，上述区域内外力判断条件是上述外力超过预定的第三阈值，上述区域外外力判断条件是上述外力超过比上述第三阈值大的预定的第四阈值。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的机器人的安全监视装置，其特征在于，

上述外力判断条件包含：由上述力检测部所检测到的外力超过预定的第五阈值、由上述力检测部所检测到的外力的移动平均超过预定的第六阈值、以及在预定时间前由上述力检测部所检测到的外力与由上述力检测部所检测到的当前的外力之间的变化量超过预定的第七阈值中的至少一个。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的机器人的安全监视装置，其特征在于，

在上述机器人的当前位置处于上述预定区域内时，使上述机器人停止部无效。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的机器人的安全监视装置，其特征在于，

上述安全监视装置具备速度限制部，在上述机器人的当前位置处于上述预定区域内时，该速度限制部将机器人的移动速度的上限限制在预定速度。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的机器人的安全监视装置，其特征在于，

上述安全监视装置具备加速度限制部，在上述机器人的当前位置处于上述预定区域内时，该加速度限制部将机器人的加速度的上限限制在预定加速度。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的机器人的安全监视装置，其特征在于，

上述预定区域存在多个。