[发明专利]用于选择优化轨迹的方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于提高部分自动化或者全自动化车辆在系统错误的情况下的安全性的系统。

背景技术

在DE102012008090A1中，公开了一种用于实施行驶中的机动车的安全的紧急停车操作的方法或紧急停车辅助。在该方法或紧急停车辅助中，监控驾驶员且产生驾驶员状态数据，从所述驾驶员状态数据中确定驾驶能力的程度。接下来，在驾驶员的驾驶能力的程度低于预给定的阈值的情形下，将车辆转换为自动驾驶模式，并且实施安全的紧急停车操作。在此，对于车辆的紧急停车从车辆的未来路段走向的预测的路段数据确定风险最小的停车位置，且以自动驾驶模式驶向所述停车位置，其中，实施安全的紧急停车操作。

在Fiorini等人的出版物(Fiorini,P.；Shiller，Z.,在Robotics and Automation,1996中的《Time optimal trajectory planning in dynamic environments》,1996IEEE国际会议的会议记录,第2卷,1553-1558页,1996年4月22日-28日)中介绍了一种在动态环境中用于时间优化的轨迹计划。在Werling等人的出版物(Werling,M.；Ziegler,J.；Kammel,S.；Thrun,S.,在Robotics and Automation(ICRA)中的《Optimal trajectoy generation for dynamic street scenarios in a Frenet Fram,》,2010IEEE国际会议,987-993页,2010年5月3日-7日)中除了新的半反应(semi-reaktiv)的计划算法，还描述用于确定到目标方位的可能轨迹的方案。

发明内容

根据本发明，介绍一种方法，该方法用于产生用于将部分或者高自动化的车辆转换为目标方位上的安全的系统状态的信号。首先，求取将所述车辆转换为安全的系统状态的必要性。接下来，确定行驶状态，其中，所述行驶状态包括当前车辆位置。本发明的核心在于实施以下步骤：

-求取至少一个目标方位(或目标姿态)；

-求取从当前车辆位置到所述至少一个目标方位的行驶轨迹；

-评估所述行驶轨迹；

-借助所实施的评估选择所述行驶轨迹之一；

-基于所选择的行驶轨迹产生信号。

根据本发明的方法的优点在于选择待驶过的轨迹。通过所述评估，可以借助安全性相关的判据选择最可能的轨迹，由此，在驶过所述轨迹时，提高车辆乘客和其他交通参与者的安全。通过这种方法，特别为高自动化的车辆系统产生巨大的附加价值。

在本方法中，对于“安全的系统状态”理解为到达目标方位后车辆的静止状态，其中，在此“安全”应理解为相对的。视所述车辆当前的状态和/或所述驾驶员当前的状态而定，可以改变与安全性相关的优先权。如果不存在直接的危险状况，则例如驶向合适的停车位，或者，如有必要，在紧急情形下，甚至驶向工厂。相反，如果存在紧急状况，当所述状况被估计为比在给定的条件下——所述给定的条件从车辆的状态和/或驾驶员状态得出——继续行驶更安全时，对于安全的停泊位置也可以理解为在街道上停车。

对于当前行驶状态，除了车辆的位置之外，例如还可以理解为，行驶方向、速度、当前驶过的行驶轨迹、关于其他交通参与者的信息和当前交通形势(Verkehrslage)。

在所述方法的优选实施方式中，为了求取所述必要性，求取车辆状态和/或驾驶员状态。

这种实施方式提供如下优点：可以既与车辆状态相关又与驾驶员状态相关地产生所述必要性。由此保证，所述车辆的乘客和其他交通参与者尽可能地被保护。

为了求取所述驾驶员状态，可以进行对所述驾驶员的监控，例如用常用的室内感测的方法，该室内感测由相机和如有必要用于测量驾驶员的健康状态的传感器组成。在此，对于驾驶员的概念，不必理解为单个人员，对于所述概念也可以概括所有位于车辆内的乘客。在高自动化车辆的情况下，所述概念总归必须进一步被理解，因为可能不再需要驾驶员，且因此在所述方法的这种实施方式中，监控至少一个乘客的状态。所述监控可以用于评估所述车辆乘客和/或所述驾驶员的状态，其中，借助所述状态可以导出将所述车辆转换为安全系统状态的必要性。如果车辆乘客例如昏厥或者遭受心脏梗塞或者中风，则会给定必要性。此外，所述行驶状态的求取也可以通过分析处理车辆乘客的输入来实现，例如以语音命令形式或者紧急按键的操纵。