[发明专利]基于感知的速度限制估算和学习

说明书

本文公开了用于估算速度限制的系统、方法和装置。一种用于估算速度限制的系统包括一个或多个感知传感器、判别部件、估算器部件和通知部件。一个或多个感知传感器被配置为生成关于车辆附近的区域的感知数据。判别部件被配置为基于感知数据来检测一个或多个环境属性。估算器部件被配置为基于环境属性来确定估算的速度限制。通知部件被配置为提供估算的速度限制给车辆的自动驾驶系统或驾驶员辅助系统。

技术领域

本发明总体上涉及用于自动驾驶或用于辅助驾驶员的方法、系统和装置，并且更具体地涉及用于确定或估算速度限制的方法、系统和装置。

背景技术

机动车为商业、政府和私营实体提供运输的重要部分。由于机动车的高成本和价值以及对乘客和驾驶员的潜在危害，所以驾驶员安全性和碰撞或事故的避免是极其重要的。为了增加安全性并且减小财产损失的风险，许多道路具有针对车辆的速度限制，该速度限制可以通过执法机构强制执行。

发明内容

根据本发明，提供一种系统，包含：

一个或多个感知传感器，该一个或多个感知传感器被配置为生成关于车辆附近的区域的感知数据；

判别部件，该判别部件被配置为基于感知数据来检测一个或多个环境属性；

估算器部件，该估算器部件被配置为基于环境属性来确定估算的速度限制；以及

通知部件，该通知部件被配置为提供估算的速度限制给车辆的自动驾驶系统或驾驶员辅助系统。

根据本发明的一个实施例，其中一个或多个环境属性包含车辆附近的区域中的道路、结构或对象的一个或多个物理属性或特征。

根据本发明的一个实施例，其中属性部件检测一个或多个环境属性，一个或多个环境属性包含以下中的一个或多个：

道路的路肩的大小、道路上车道的数量、房屋的存在、建筑物的存在、停放的车辆的存在、混凝土中央路栏的存在、车道标志线、路缘、振动带、车道宽度和道路曲率。

根据本发明的一个实施例，其中估算器部件被配置为基于估算模型来确定估算的速度限制，其中估算模型将一个或多个环境属性中的至少一个与速度限制或调节速度限制的指示相关联。

根据本发明的一个实施例，其中一个或多个感知传感器包含摄像机并且其中属性部件被配置为处理来自摄像机的图像以确定一个或多个环境属性。

根据本发明的一个实施例，进一步包含判别的速度部件，判别的速度部件被配置为确定高可信速度限制。

根据本发明的一个实施例，进一步包含学习部件，学习部件被配置为基于高可信速度限制来更新估算模型以更新一个或多个环境属性和估算的速度限制之间的关联。

根据本发明的一个实施例，其中判别的速度限制部件基于由第三方提供的数据来确定高可信速度限制。

根据本发明的一个实施例，其中由第三方提供的数据包含由一个或多个传感器检测的道路标志、由系统存储的地图数据、车辆-对-车辆通信、基础设施-对-车辆通信和通过移动网络接收的数据。

根据本发明，提供一种用于速度限制的机器学习的方法，方法包含：

接收来自一个或多个感知传感器的感知数据；

接收用于对应于感知数据的位置的判别的速度限制的指示；

基于感知数据来识别一个或多个环境属性，其中属性包含道路、结构或道路附近的对象的一个或多个物理属性或特征；以及

将一个或多个环境属性与估算模型内判别的速度限制的值相关联。

根据本发明的一个实施例，其中一个或多个环境属性包含以下中的一个或多个：