[发明专利]基于感知的速度限制估算和学习

权利要求书

1.一种用于估算速度限制的系统，包含：

一个或多个感知传感器，所述一个或多个感知传感器被配置为生成关于车辆附近的区域的感知数据；

判别部件，所述判别部件被配置为基于所述感知数据来检测一个或多个环境属性；

判别的速度部件，所述判别的速度部件被配置为确定高可信速度限制不可用或判别的速度限制不可用；

估算器部件，所述估算器部件被配置为响应于所述判别的速度部件确定所述高可信速度限制不可用或所述判别的速度限制不可用，基于所述环境属性来确定估算的速度限制；以及

通知部件，所述通知部件被配置为提供所述估算的速度限制给所述车辆的自动驾驶系统或驾驶员辅助系统。

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述一个或多个环境属性包含所述车辆附近的所述区域中的道路、结构或对象的一个或多个物理属性或特征。

3.根据权利要求1所述的系统，其中所述判别部件检测一个或多个环境属性，所述一个或多个环境属性包含以下中的一个或多个：

道路的路肩的大小、道路上车道的数量、房屋的存在、建筑物的存在、停放的车辆的存在、混凝土中央路栏的存在、车道标志线、路缘、振动带、车道宽度和道路曲率。

4.根据权利要求1所述的系统，其中所述估算器部件被配置为基于估算模型来确定所述估算的速度限制，其中所述估算模型将所述一个或多个环境属性中的至少一个与速度限制或调节速度限制的指示相关联。

5.根据权利要求1所述的系统，其中所述一个或多个感知传感器包含摄像机并且其中所述判别部件被配置为处理来自所述摄像机的图像以确定所述一个或多个环境属性。

6.根据权利要求1所述的系统，所述判别的速度部件被配置为如果所述高可信速度限制可用或所述判别的速度限制可用，则确定所述高可信速度限制或所述判别的速度限制。

7.根据权利要求6所述的系统，进一步包含学习部件，所述学习部件被配置为基于所述高可信速度限制或所述判别的速度限制来更新估算模型以更新所述一个或多个环境属性和估算的速度限制之间的关联。

8.根据权利要求6所述的系统，其中所述判别的速度部件基于由第三方提供的数据来确定所述高可信速度限制。

9.根据权利要求8所述的系统，其中由第三方提供的所述数据包含由所述一个或多个传感器检测的道路标志、由所述系统存储的地图数据、车辆-对-车辆通信、基础设施-对-车辆通信和通过移动网络接收的数据。

10.一种用于速度限制的机器学习的方法，所述方法包含：

接收来自一个或多个感知传感器的感知数据；

接收用于对应于所述感知数据的位置的判别的速度限制或高可信速度限制的指示；

基于所述感知数据来识别一个或多个环境属性，其中所述属性包含道路、结构或所述道路附近的对象的一个或多个物理属性或特征；以及

将所述一个或多个环境属性与估算模型内所述判别的速度限制或所述高可信速度限制的值相关联。

11.根据权利要求10所述的方法，其中所述一个或多个环境属性包含以下中的一个或多个：

道路的路肩的大小、道路上车道的数量、房屋的存在、建筑物的存在、停放的车辆的存在、混凝土中央路栏的存在、车道标志线、路缘、振动带、车道宽度和道路曲率。

12.根据权利要求10所述的方法，其中对应于所述感知数据的所述位置包含第一位置，其中所述方法进一步包含：

接收用于第二位置的感知数据；以及

基于所述估算模型来确定用于所述第二位置的估算的速度限制。