[发明专利]钻车缝摩托车的检测

说明书

一种用于自主车辆的控制器接收来自一个或多个麦克风的音频流和来自一个或多个摄像机的一个或多个图像流。该音频流被处理以识别潜在对应于摩托车的声音特征。该视频流也同样被处理以识别具有对应于摩托车的运动和/或视觉属性的图像对象。将声音特征和图像对象相关联。如果识别出声音特征和图像对象的关联性，则潜在钻车缝摩托车可以被确定为接近。可以采取措施以避免与钻车缝摩托车碰撞，例如避免变道、发信令更长时间、或更加缓慢地执行变道。

技术领域

本发明涉及在自主车辆中执行障碍物避让。

背景技术

在像加利福尼亚州旧金山、英国伦敦之类的许多拥堵的市区，骑摩托车的人常常通过在车道之间行驶——即钻车缝(lane-splitting)——来超越车流中缓慢或停止的车辆。这是非常危险的驾驶行为，因为相邻车辆的驾驶员很难察觉到这样的行为，特别是当并道时。甚至对于可能已内置360度感测系统的未来的自主车辆，识别快速移动的对象——像以非常快的相对速度变道的摩托车——将是具有挑战性的。这种困难因此对整体感测程序组和算法呈现挑战。对象或车辆挡住感测系统是另外的问题。

本文所公开的系统和方法提供了用于感测钻车缝的骑摩托车的人的改进的方法。

发明内容

根据本发明，提供一种用于自主车辆的控制器，该控制器包含：

一个或多个处理设备，该一个或多个处理设备被编程以：

接收一个或多个图像流；

接收一个或多个音频流；

识别一个或多个图像流中的多个车辆图像；

识别一个或多个音频流中的多个声音特征；以及

通过将多个车辆图像与多个声音特征相关联来识别潜在钻车缝摩托车。

根据本发明的一个实施例，其中一个或多个处理设备被进一步编程以接收来自下列中的一个或多个的环境信息：一个或多个摄像机、雷达传感器、激光雷达传感器和声纳传感器。

根据本发明的一个实施例，其中一个或多个处理设备被进一步编程以：

响应于识别出潜在钻车缝摩托车，避免使自主车辆进行变道。

根据本发明的一个实施例，其中一个或多个处理设备被进一步编程以：

识别一个或多个音频流中的一个或多个声音特征，该一个或多个声音特征具有摩托车特有的声音模式；

识别多个车辆图像中的摩托车特有的图像模式；

尝试将一个或多个声音特征与一个或多个图像模式相关联；

如果一个或多个声音特征和一个或多个图像模式相关联，则增加潜在钻车缝摩托车是潜在障碍物的置信得分。

根据本发明的一个实施例，其中一个或多个处理设备被编程以通过将一个或多个声音特征和一个或多个图像模式输入到机器学习算法来尝试将一个或多个声音特征与一个或多个图像模式相关联。

根据本发明的一个实施例，其中一个或多个处理设备被进一步编程为识别多个车辆图像中的摩托车特有的图像模式包含识别多个车辆图像中呈现摩托车特有的运动的对象。

根据本发明的一个实施例，其中一个或多个处理设备被进一步编程以通过对一个或多个音频流进行滤波以获得包括一个或多个声音特征的滤波信号来识别一个或多个声音特征。

根据本发明的一个实施例，进一步包含连接到其的麦克风阵列，该麦克风阵列被配置为生成一个或多个音频流。

根据本发明的一个实施例，该控制器进一步包含连接的至少一个麦克风，至少一个麦克风被配置为生成一个或多个音频流，至少一个麦克风位于自主车辆的车舱内。