[发明专利]钻车缝摩托车的检测

权利要求书

1.一种用于自主车辆的控制器，所述控制器包含：

一个或多个处理设备，所述一个或多个处理设备被编程以：

接收一个或多个图像流；

接收一个或多个音频流；

识别所述一个或多个图像流中的多个车辆图像；

识别所述一个或多个音频流中的多个声音特征；以及

通过所述多个车辆图像与所述多个声音特征的相关性超过阈值来识别潜在钻车缝摩托车。

2.根据权利要求1所述的控制器，其中所述一个或多个处理设备被进一步编程以接收来自下列中的一个或多个的环境信息：一个或多个摄像机、雷达传感器、激光雷达传感器和声纳传感器。

3.根据权利要求2所述的控制器，其中所述一个或多个处理设备被进一步编程以：

响应于识别出所述潜在钻车缝摩托车，避免使所述自主车辆进行变道。

4.根据权利要求1所述的控制器，其中所述一个或多个处理设备被进一步编程以：

识别所述一个或多个音频流中的一个或多个声音特征，所述一个或多个声音特征具有摩托车特有的声音模式；

识别所述多个车辆图像中的摩托车特有的图像模式；

尝试将所述一个或多个声音特征与所述一个或多个图像模式相关联；

如果所述一个或多个声音特征和所述一个或多个图像模式相关联，则增加所述潜在钻车缝摩托车是潜在障碍物的置信得分。

5.根据权利要求4所述的控制器，其中所述一个或多个处理设备被编程以通过将所述一个或多个声音特征和所述一个或多个图像模式输入到机器学习算法来尝试将所述一个或多个声音特征与所述一个或多个图像模式相关联。

6.根据权利要求5所述的控制器，其中所述一个或多个处理设备被进一步编程以识别所述多个车辆图像中的摩托车特有的图像模式包含识别所述多个车辆图像中呈现摩托车特有的运动的对象。

7.根据权利要求5所述的控制器，其中所述一个或多个处理设备被进一步编程以通过对所述一个或多个音频流进行滤波以获得包括所述一个或多个声音特征的滤波信号来识别所述一个或多个声音特征。

8.根据权利要求1所述的控制器，进一步包含连接到其的麦克风阵列，所述麦克风阵列被配置为生成所述一个或多个音频流。

9.根据权利要求1所述的控制器，进一步包含连接的至少一个麦克风，所述至少一个麦克风被配置为生成所述一个或多个音频流，所述至少一个麦克风位于所述自主车辆的车舱内。

10.根据权利要求1所述的控制器，进一步包含一个或多个摄像机，所述一个或多个摄像机被配置为生成所述一个或多个图像流，所述一个或多个摄像机被连接到所述自主车辆并且相对于所述自主车辆向后定向。

11.一种防撞方法，所述防撞方法包含：

由自主车辆的控制器接收一个或多个图像流；

由所述控制器接收一个或多个音频流；

由所述控制器识别所述一个或多个图像流中的多个车辆图像；

由所述控制器识别所述一个或多个音频流中的多个声音特征；以及

通过所述多个车辆图像与所述多个声音特征的相关性超过阈值来由所述控制器识别潜在钻车缝摩托车。

12.根据权利要求11所述的方法，进一步包含：

由所述控制器识别所述多个车辆图像中的一组潜在障碍物，该组潜在障碍物包括所述潜在钻车缝摩托车；

由所述控制器评估所述自主车辆与该组潜在障碍物之间的可能的碰撞；以及

由所述控制器激活所述自主车辆的转向致动器、加速器致动器、制动致动器中的至少一个以有效地避免与该组潜在障碍物碰撞。

13.根据权利要求12所述的方法，进一步包含：

响应于识别出所述潜在钻车缝摩托车，由所述控制器避免使所述自主车辆进行变道。