[发明专利]物体检测装置及物体检测方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种物体检测装置及物体检测方法，更特定而言，涉及搭载于道路基础设施系统中并能精确地检测存在于道路或道路周边的物体的位置和速度的物体检测装置及物体检测方法。

背景技术

近年来，在道路基础设施系统中搭载有物体检测装置。在道路基础设施系统中，将物体检测装置设置于道路或道路周边，物体检测装置使用雷达检测存在于道路或道路周边的物体(例如，车辆、行人、二轮车等)。而且，道路基础设施系统根据检测出的物体的位置及速度进行交通状况的监视和交通的管理。

在道路基础设施系统中，作为交通状况的监视，例如进行交通量、车辆的违反速度规定或无视信号的检测。另外，在道路基础设施系统中，作为交通的管理，例如基于检测的交通量进行信号机(信号灯)的控制。或者，在道路基础设施系统中，作为交通的管理，例如检测存在于车辆死角的物体，并将检测出的物体的信息通知给车辆的驾驶员。

这样，搭载有物体检测装置的道路基础设施系统可以实现交通的效率化和交通事故的防止。

要求搭载于道路基础设施系统的物体检测装置通过使用设置于不同地点的多个雷达的测量信息，消除死角而高精度地检测物体。

专利文献1中公开有如下的物体检测装置，即，使用多个雷达的测量信息特定物体上的一点，基于该物体上的一点检测物体的行进方向及行进速度。专利文献1中公开的物体检测装置将多个收发天线配置于不同的位置，检测以各天线为基准的物体的位置及多普勒速度，计算出物体的行进速度。

专利文献1：日本特开2009－41981号公报

但是，上述专利文献1所公开的物体检测装置基于物体上的一点求得物体的行进速度，在检测物体整体的区域时，应对并不充分。具体而言，专利文献1中，物体检测装置基于物体上的一点的测量值决定物体整体的行进速度，因此，根据基于物体上的哪一点的不同，计算出的行进速度的值的差异变大。另外，专利文献1中，假设物体检测装置基于物体上附近的多个点计算出不同的行进速度，哪些行进速度与物体整体的行进速度对应并不明确，因此，也难以正确地计算出物体整体的行进速度。

发明内容

本发明提供一种能够根据雷达测量值确定物体整体的区域的物体检测装置及物体检测方法。

本发明的物体检测装置具有：第一捕捉区域提取部，其从与第一雷达装置对应的多个第一单元区域，提取推定为分别存在一个以上的对象物体的一个以上的第一捕捉区域；第二捕捉区域提取部，其从与第二雷达装置对应的多个第二单元区域，提取推定为分别存在所述一个以上的对象物体的一个以上的第二捕捉区域；第一组形成部，其形成包含至少一个所述第一捕捉区域的一个以上的第一组；第二组形成部，其形成包含至少一个所述第二捕捉区域的一个以上的第二组；配对部，其在包含所述一个以上的第一组、所述一个以上的第二组、所述第一雷达装置和所述第二雷达装置的坐标系中，基于所述第一雷达装置的位置、所述第二雷达装置的位置和所述各第一组的大小，相对于所述各第一组，从所述一个以上的第二组选择配对对象组，并将所述各第一组和所述各选择的第二组配对；物体区域计算部，其使用所述各配对的第一组和第二组，对每个所述配对计算出对象物体区域；物体判别部，其基于所述各对象物体区域，判别所述各对象物体。

根据本发明，能够基于雷达测量值确定物体整体的区域。

附图说明

图1表示实施方式1的道路基础设施系统的一例；

图2表示实施方式1的物体检测装置的主要构成和两个雷达装置与监视系统的连接关系；

图3表示作为测量信息的一例的电力分布(profile)；

图4表示作为测量信息的一例的多普勒速度分布(profile)；

图5表示实施方式1的捕捉区域的组的一例；

图6表示实施方式1的配对处理的一例；

图7表示实施方式1的配对处理的一例；

图8表示实施方式1的配对处理的一例；

图9是表示实施方式1的两个雷达装置的另一设置例的图；

图10表示实施方式2的物体检测装置的主要构成和两个雷达装置与监视系统的连接关系；

图11表示实施方式3的物体检测装置的主要构成和两个雷达装置与监视系统的连接关系；

图12A表示实施方式3的地点模型的一例；

图12B表示实施方式3的地点模型的另一例；

图13表示实施方式4的物体检测装置的主要构成和两个雷达装置与监视系统的连接关系；