[发明专利]消除回程偏差的机器人旋转底座

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及消除回程偏差的机器人旋转底座。

背景技术

机器人及自动化装备有着广阔的应用市场，以机器人为例，机器人技术作为先进制造技术的典型代表，是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的重要的现代制造业自动化装备。其中，机器人一般都具有旋转底座，旋转底座的作用是带动机器人的机械手进行轴向圆周运动。其中，旋转底座外一般连接有导线，而当旋转底座进行轴向圆周运动时，底座和旋转组件存在一个回程偏差，这个回程偏差会影响机器人在XY平面的定位精度。因此，消除回程偏差是行业内急需解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可消除回程偏差的机器人旋转底座结构，旨在解决现有技术的机器人进行旋转时容易出现回程偏差的技术问题。

为实现上述目的，本发明的技术方案是：消除回程偏差的机器人旋转底座，用于安装具有主轴的电机并输出所述电机的动力，其特征在于：包括设有安装腔体的外壳、固定安装于所述安装腔体内的固定板以及设于所述安装腔体内并与所述电机固定连接以随所述电机选择输出动力的旋转板，所述固定板设有第一过孔，所述旋转板设有与所述第一过孔相对应的第二过孔，所述主轴依次穿过所述第二过孔和所述第一过孔并与所述固定板固定连接；所述旋转板和固定板之间固定有张力装置，张力装置套在主轴上。

进一步地，所述张力装置包括发条盒、发条环，所述旋转板下方固定有发条盒，发条盒内设置有发条，发条环外侧端与发条盒卡接，发条内侧端与对应的固定板卡接，所述主轴依次穿过发条盒和发条环。

进一步地，所述旋转板的内侧面固定连接有安装架，所述安装架开设有供所述电机的主轴穿设的第三过孔，所述安装架与所述旋转板和所述电机固定连接，所述码盘固定连接于所述安装架上。

进一步地，所述安装架包括朝向所述固定板一侧凸出延伸且沿所述第三过孔径向设置的内环体，所述固定板的顶面开设有轴承槽，所述电机的主轴外套设有轴承，所述轴承嵌装于所述轴承槽与所述内环体之间。

进一步地，所述安装架还包括朝向所述固定板一侧凸出延伸且沿所述第三过孔径向设置与所述内环体间隔的外环体；所述旋转板的底侧设有安装架槽，所述安装架嵌装于所述安装架槽与所述外环体之间并与所述旋转板固定连接。

进一步地，所述旋转板于背离所述固定板的一侧设有限制所述电机沿其径向移动的电机安装槽，所述电机固定安装于所述电机安装槽内。

进一步地，以上所述的消除回程偏差的机器人旋转底座中，所述固定板的底面与所述第一过孔对应的位置固定安装有联轴器，所述主轴与所述联轴器固定连接。

进一步地，以上所述的消除回程偏差的机器人旋转底座中，所述发条盒包括盒盖、设置在盒盖一侧并与盒盖同轴的盒盖环，所述盒盖上设置有轴对称的缺口，缺口对应的盒盖环上设置有关于盒盖直径轴对称的楔形端；所述发条环为卷成环装的发条，发条环的内环、外环端部分别设置有内卡扣、外卡扣；所述内卡扣与固定板上靠近第一过孔的发条柱卡接，所述外卡扣与发条盒上的楔形端卡接。

本发明的有益效果：本发明的防缠线旋转底座，工作时，电机的主轴转动，由于主轴固定在固定板上，电机相对于主轴转动，电机带动旋转板轴向圆周运动，旋转板即实现了轴向圆周运动的自由度，那么安装于旋转板上的其他部件也实现轴向圆周运动；由于外壳内设置有张力装置，通过张力装置的设置可以让电机主轴与电机之间的回程偏差消除。

附图说明

图1为本发明实施例提供的消除回程偏差的机器人旋转底座的结构示意图。

图2为沿图1中 A-A线的剖切视图。

图3为图2中B处的局部放大示意图。

图4为本发明实施例提供的消除回程偏差的机器人旋转底座的局部结构分解示意图。

图5为本发明实施例提供的张力装置的发条盒的结构示意图。

图6为本发明实施例提供的张力装置的发条环的结构示意图。

图7为本发明实施例提供的消除回程偏差的机器人旋转底座的固定板结构示意图。

附图标记包括：

10—外壳、11—顶板 、12—安装腔体、20—固定板、201—发条柱、21—轴承槽、30—电机、31—主轴 、40—旋转板、41—电机安装槽 、42—安装架槽、50—发条环、501—内卡扣、502—外卡扣、51—发条盒、511—缺口、512—楔形端、60—安装架、61—第三过孔、62—内环体、63—外环体 、70—联轴器、80—轴承、90—导线。

具体实施方式