[发明专利]一种巡检机器人的一键返航控制方法及系统

权利要求书

1.一种巡检机器人的一键返航控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

步骤A写入RFID标签信息；

步骤B记录测量的RFID标签间的距离；

步骤C给机器人发送指令移动至有效RFID标签；

步骤D发送返回原点的最佳路径指令；

所述步骤A中，所述标签信息包括由用字母‘S’、‘D’、‘L’或‘R’表示的包头和从000开始排列的数字共同组成的4个字节；

所述步骤B中，将所述RFID标签设于闭环路径中，按照所述标签信息的数字序号将测量的距离值记录于distance.txt文本文档中，启动工控机，将所述distance.txt文本文档的距离值读入到一维数组distance中；其中将L或R标签至D标签间的距离记为0；

所述步骤C中，向机器人发送返航指令后行驶至所述RFID标签，若有‘S’、‘L’或‘R’的有效标签，则读取签号i；若是信息包头为‘D’的无效标签，则执行后退运动直至有所述有效RFID标签感应；

所述步骤D中，接收指令的机器人根据当前的签号i，计算distance[0]～distance[i]的累加和Lb同剩余路径的累加和Lf，并将此两累加和比较，若L_bL_f，则向机器人发出前进的指令，否则发送后退指令，直至运动到标签S000处。

2.如权利要求1所述的一键返航控制方法，其特征在于，将所述‘S’标签固定于各个停靠点，将‘L’或‘R’标签固定于各个转弯处，将‘D’标签固定于狭窄断头路区域的停靠点。

3.一种用于如权利要求1-2任一项所述巡检机器人的一键返航控制方法的系统，包括工控机、运动控制器、前端磁感应传感器、后端磁感应传感器、RFID传感器；其特征在于，所述工控机分别与所述前端磁感应传感器、后端磁感应传感器、RFID传感器和运动控制器连接。

4. 如权利要求3所述的系统，其特征在于，所述RFID传感器 设于机器人底盘几何中心处，所述RFID标签设于机器人完成任务的闭环路径中。

5.如权利要求3所述的系统，其特征在于，所述前端磁感应传感器和后端磁感应传感器由16阵列磁感应点组成。

6.如权利要求4所述的系统，其特征在于，所述RFID传感器采用实时检测模式。