[发明专利]机器人及机器人控制方法

说明书

本公开揭示了一种机器人及机器人控制方法，属于智能家居领域。该机器人包括：控制单元；控制单元被配置为：根据信号阈值和通过检测组件检测到的虚拟墙信号识别虚拟墙，在识别到虚拟墙时，调整信号阈值，并根据调整后的信号阈值和虚拟墙信号控制机器人沿虚拟墙的外侧行进，使机器人的驱动轮位于虚拟墙的外侧；解决了只设置一个较大的信号阈值时导致的机器人的驱动轮跨入虚拟墙内部或者只设置一个较小的信号阈值时发生误判导致的需要用户介入，难以全自动完成复杂环境的清扫的问题；达到了在准确识别到虚拟墙的基础上，保持机器人在沿虚拟墙的外侧行进时，机器人的驱动轮位于虚拟墙的外侧，不进入虚拟墙内部区域的效果。

技术领域

本公开涉及智能家居领域，特别涉及一种机器人及机器人控制方法。

背景技术

清洁机器人是在无使用者操作的情况下，在某一区域自动行进的同时，进行清洁操作的机器人。清洁机器人所在的区域中可能存在用户不希望清洁机器人进入的部分区域，比如地面有水的卫生间，清洁机器人进入后可能会进水从而导致故障，再比如，儿童玩具的聚集地，清洁机器人进入后可能会误将玩具的零碎部件卷入尘盒；由于这些区域的边界通常不存在房门和墙壁等障碍物进行阻隔，因此，为了阻止清洁机器人进入这些区域，用户可以在这些区域的边界处设置虚拟墙，比如，在卫生间的入口处设置虚拟墙。

虚拟墙可以通过设置在地面上的虚拟墙磁条来实现，则清洁机器人在行进过程中，会通过检测组件检测周围的磁场强度，当检测到的磁场强度大于预设的磁性阈值时，确定已经行进至虚拟墙，清洁机器人可以转弯并进入沿边清扫模式。当磁性阈值设置的较大时，清洁机器人需要行进至距离虚拟墙很近时才会进入沿边清扫模式，由于检测组件通常设置在清洁机器人的较中心位置，因此当清洁机器人进入沿边清扫模式时，驱动轮实际已经跨过了虚拟墙磁条进入了用户不希望其进入的区域，仍然会导致上述进水和将玩具的零碎部件卷入尘盒等问题；当磁性阈值设置的较小时，虽然可以避免驱动轮进入这些区域，但是清洁机器人可能在距离虚拟墙较远处已经进行沿边清扫模式，或者，清洁机器人会误将不锈钢家具等存在微弱磁性的物品也误判为虚拟墙而进入沿边清扫模式，导致常常需要用户介入，难以全自动完成复杂环境的清扫。

在实际实现时，为了避免清洁机器人的驱动轮进入用户不希望其进入的区域，也可以在清洁机器人的周边设置两个或两个以上检测组件，由多个检测组件共同识别虚拟墙，但是在清洁机器人中配置多个检测组件会增加电路的复杂度，并且会增加清洁机器人的制造成本，这也是不够合理的。

发明内容

为了解决清洁机器人的磁性阈值设置较大时会跨入虚拟墙内，磁性阈值设置较小时需要用户介入，难以全自动完成复杂环境的清扫的问题，本公开提供一种机器人及机器人控制方法。所述技术方案如下：

根据本公开实施例的第一方面，提供一种机器人，机器人包括：控制单元；

控制单元被配置为：

通过检测组件检测虚拟墙信号；

在机器人的行进过程中，根据信号阈值和虚拟墙信号识别虚拟墙；

在识别到虚拟墙时，调整信号阈值，并根据调整后的信号阈值和虚拟墙信号控制机器人沿虚拟墙的外侧行进，使机器人在沿虚拟墙的外侧行进时，机器人的驱动轮位于虚拟墙的外侧；

其中，虚拟墙的外侧是虚拟墙中处于机器人的活动区域中的一侧。

可选的，信号阈值为第一信号阈值，调整后的信号阈值为第二信号阈值，第二信号阈值小于第一信号阈值。

可选的，控制单元还被配置为：

在识别到虚拟墙时，控制机器人后退预定距离并沿虚拟墙的外侧行进；

在机器人沿虚拟墙的外侧行进时，根据虚拟墙信号和第二信号阈值之间的关系调整机器人的行进路线。

可选的，控制单元还被配置为：