[发明专利]一种无人驾驶汽车换挡器执行机构控制系统

说明书

本发明公开一种无人驾驶汽车换挡器执行机构控制系统，其包括：控制模块、CAN总线模块、驾驶挡位采集模块、换挡器、霍尔传感器、执行机构电机；所述控制模块接收车辆发送的挡位报文信号并判断车辆是否处于无人驾驶模式；若车辆处于无人驾驶模式，控制模块根据挡位报文信号控制执行机构电机实现PRND挡位换挡并将驾驶挡位采集模块采集的当前挡位通过CAN总线模块反馈至车辆；若车辆未处于无人驾驶模式，则由换挡器通过霍尔传感器检测当前PRND挡位位置并将当前PRND挡位信号发送至控制模块，控制模块控制执行机构电机实现PRND挡位切换。本发明可使得无人驾驶汽车在无人驾驶模式和手动驾驶模式之间无缝切换，不同的驾驶模式对应不同的控制模式。

技术领域

本发明涉及无人驾驶汽车技术领域，尤其涉及一种无人驾驶汽车换挡器执行机构控制系统。

背景技术

无人驾驶汽车是目前智能汽车的主要发展方向。无人驾驶汽车通常具备无人驾驶和有人驾驶两种驾驶模式，当路况合适时，可开启无人驾驶模式，当路况复杂时则可随时切换至有人驾驶模式。

现有的无人驾驶汽车的研发方向均集中在路线识别、图像处理、路况识别等方向。但是无人驾驶和有人驾驶之间切换过程的控制以及由此产生的对于换挡器挡位的控制则鲜有人问津。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述不足，提出一种可在无人驾驶和有人驾驶模式之间切换同时保证安全性能的无人驾驶汽车换挡器执行机构控制系统。

本发明解决其技术问题，采用的技术方案是，提出一种无人驾驶汽车换挡器执行机构控制系统，其包括：控制模块、CAN总线模块、驾驶挡位采集模块、换挡器、霍尔传感器、执行机构电机；所述控制模块接收车辆发送的挡位报文信号并判断车辆是否处于无人驾驶模式；若车辆处于无人驾驶模式，控制模块根据挡位报文信号控制执行机构电机实现PRND挡位换挡并将驾驶挡位采集模块采集的当前挡位通过CAN总线模块反馈至车辆；若车辆未处于无人驾驶模式，则由换挡器通过霍尔传感器检测当前PRND挡位位置并将当前PRND挡位信号发送至控制模块，控制模块控制执行机构电机实现PRND挡位切换。

进一步地，还包括数模转换模块、模拟开关模块；若车辆处于无人驾驶模块，控制模块将接收到的车辆报文转换为数据信号，数模转换模块接收该数据信号并转换为模拟电压信号后输送至汽车发动机管理系统；若车辆未处于无人驾驶模块，则控制模块直接将油门踏板角度通过模拟开关模块输送至汽车发动机管理系统。

进一步地，所述控制模块为S9S08DZ60单片机。

进一步地，所述数模转换模块为MAX522芯片，所述模拟开关模块为CD4053BCM芯片。

进一步地，所述驾驶挡位采集模块包括第十三电容C13、稳压二极管Z1、第十四电阻R14、第十三电阻R13，所述第十三电容C13一端接地另一端接入稳压二极管Z1负极，稳压二极管Z1正极接地，第十四电阻R14一端接入稳压二极管负极另一端串联第十三电阻R13后接入电源。

进一步地，若控制模块超过预设时间未检测到CAN总线模块发出的信号则控制执行机构电机将挡位切换至N挡。

进一步地，所述无人驾驶汽车换挡器执行机构还包括：

同步带传动机构；所述同步带传动机构包括第一同步轮、第二同步轮以及同步带，所述第二同步轮直径大于第一同步轮直径；所述第一同步轮与执行机构电机传动轴连接；

丝杆；所述丝杆与第二同步轮连接；

螺母；套设于丝杆上，可随丝杆转动而横向移动；

软轴连接结构，设置于螺母上。

进一步地，还包括盒体，所述执行机构电机、丝杆与软轴连接结构均位于盒体内；所述执行机构电机设置于盒体下方；所述丝杆与软轴连接结构同轴设置。