[发明专利]车辆碰撞的预警方法及装置

权利要求书

1.一种车辆碰撞的预警方法，其特征在于，包括：

判断第一行车图像信息中的车辆行进方向上是否存在障碍物；

若存在，则基于所述第一行车图像信息对所述障碍物进行关键点检测，并根据检测到的关键点确定所述障碍物的第一质心相对距离；

基于第一行车图像信息中检测到的关键点对第二行车图像信息进行跟踪，并根据跟踪确定的在第二行车图像信息中相应关键点来确定所述障碍物的第二质心相对距离，所述第二行车图像信息为所述第一行车图像信息之后获取到的图像；

根据所述第一质心相对距离和所述第二质心相对距离计算确定车辆预碰撞时间，并根据所述车辆预碰撞时间进行碰撞预警操作；

判断第一行车图像信息中的车辆行进方向上是否存在障碍物，包括：

检测所述第一行车图像信息中是否存在障碍物；

若存在，则确定所述障碍物的位置；

基于第一行车图像信息来检测车辆的行进方向，并根据检测结果判断障碍物的位置是否处于车辆的行进方向上；

其中，所述基于第一行车图像信息来检测车辆的行进方向，包括：

判断所述第一行车图像信息中是否存在车道线；

若存在，则确定所述车道线的延伸方向；

根据所述车道线的延伸方向来确定车辆的行进方向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据检测到的关键点确定所述障碍物的第一质心相对距离，包括：

将检测到的关键点按照预定的划分规则进行划分，并分别确定划分区域中的关键点；

分别对所述划分区域中的关键点进行质心计算，并根据多个质心计算结果确定所述障碍物的第一质心相对距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将检测到的关键点按照预定的划分规则进行划分，包括：

将检测到的关键点按照障碍物所在的图像区域进行划分。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，分别确定划分区域中的关键点，包括：

选取各划分区域中的预定数量的关键点；

其中，分别对所述划分区域中的关键点进行质心计算，包括：

分别对所述划分区域中已选取的预定数量的关键点进行质心计算。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于第一行车图像信息中检测到的关键点对第二行车图像信息进行跟踪，包括：

基于第一行车图像信息中已选取的预定数量的关键点，通过预定的图像跟踪算法对第二行车图像信息中相应的关键点进行跟踪值计算；

将所述跟踪值大于预定跟踪阈值对应的关键点确定为待跟踪关键点；

其中，根据跟踪确定的在第二行车图像信息中相应关键点来确定所述障碍物的第二质心相对距离，包括：

根据所述待跟踪关键点来确定所述障碍物的第二质心相对距离。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述待跟踪关键点来确定所述障碍物的第二质心相对距离，包括：

针对各划分区域，对所述待跟踪关键点相应的跟踪值进行排序，并提取各划分区域中排序前预定数量的关键点；

分别基于各划分区域中的提取到的关键点进行质心计算，并根据质心计算结果确定所述障碍物的第二质心相对距离。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述关键点包括FAST、ORB和Harris特征点中的至少一种。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆预碰撞时间进行碰撞预警操作，包括：

若判断所述车辆预碰撞时间小于预定的预警时间阈值，则进行碰撞预警操作。