[发明专利]具有热插拔的终端执行器的机器人

说明书

能够适应终端执行器的动态更换的机器人加载并运行软件，该软件允许在不改变主控制程序的情况下来操作终端执行器。当检测到相应的终端执行器时，在程序执行期间，驱动程序可被动态地链接并运行。典型地，机器人控制器将存储驱动程序的库，并且当检测到新的终端执行器时，加载适当的驱动程序。

技术领域

本发明总体上涉及机器人操作和训练。更具体地，各个实施例涉及由工业机器人获取、组织和使用与任务相关的信息，以促成自主方式的任务执行。

背景技术

工业机器人执行涉及物理对象的移动和操纵的各种任务。典型的工业机器人例如可以具有装配有夹持器的一个或多个手臂，其允许机器人拿起在特定位置处的对象，将它们运送到目的位置，并根据特定的坐标将它们放下，从而例如将它们堆叠或放置在存在于目的位置处的纸板盒内。

机器人可以操纵不同类型的对象，还能执行除了简单地移动对象之外的许多任务—例如，焊接、联接、施加紧固件等。因此，已经开发了许多不同的“终端执行器”用于部署在机器人附肢上。这些终端执行器中的一些，例如夹持器，可用于一系列任务，而另外一些，诸如焊接枪，被设计为执行单一的、专业的任务。为了促成多功能化，商业机器人可以适配不同的终端执行器。例如，不同的终端执行器可以共享共同的联接设计，其允许终端执行器被可更换地安装至机器人手臂的袖口或手腕。使机器人可操作地适配终端执行器是更困难的。经常地，用于机器人的终端执行器的选择在系统集成或组装期间进行，并且基本上是永久的。操作所选择的终端执行器所必需的程序被写成用于机器人的控制器代码。在一些机器人中，终端执行器可以在操作期间被动态地改变，但是典型地，这发生在任务执行的预编程阶段。也就是，当监控下一任务的代码期望更换时，机器人的控制器代码表明需要新的终端执行器。换言之，当机器人执行任务时或当机器人被配备用于新任务时，响应于机器人的预期甚至会发生机器人的终端执行器中的动态变化。

因此，需要更通用的方法来热插拔终端执行器以允许操作者进行任意的更换并且由机器人来动态地适配。例如，操作者在操作期间可能发现，相对于夹持器的当前配置所允许的，由机器人所执行的任务出乎意料地需要更精细的控制。在这种情况下，操作者将会想用更合适的终端执行器来替换现有的夹持器，而不重写机器人的任务执行代码。

发明内容

本发明涉及能够适应终端执行器的动态更换的机器人，以及与终端执行器相关的软件和硬件，其促成与机器人的通信以在不改变主控制程序的情况下动态地加载和运行允许操作终端执行器的软件。这种执行器专用的程序设计在本文中一般称作“驱动程序”。当检测到相应的终端执行器时，在程序执行期间，驱动程序可被动态地链接和运行。典型地，机器人控制器将存储驱动程序的库，并且当检测到新的终端执行器时，加载适当的驱动程序。该过程在本文中被称作“自配置”。然而，控制器代码本身可以发出通用指令，其不与任何特定的驱动程序相关联，而与被编码进行响应的适当的驱动程序关联。这避免了为了适配不同的终端执行器而在控制器代码级别上做出改变的需要。

术语“配置数据”或“配置信息”指标识或有助于实例化(例如，选择和参数化)用于特定终端执行器的适当驱动程序的信息。因而，配置数据可以是实际的驱动程序、用来给特定终端执行器修改通用的驱动程序的参数、或者只是所需的驱动程序类型的标识符。术语“标识符”或“标识数据”指标识终端执行器的信息，其可以与用于终端执行器的适当的配置信息组合或用来定位用于终端执行器的适当的配置信息。如下文所解释的，根据设计优先级和偏好，驱动程序、配置数据和标识符可以被不同地分布于系统的组件之间。