[发明专利]一种用于确定9自由度机械臂的全部奇异构型的方法

权利要求书

1.一种用于确定9自由度机械臂的全部奇异构型的方法，其中所述9自由度机械臂由4个相同的偏心关节以及一个单独的关节构成，所述方法包括：

从组成所述9自由度机械臂的雅克比矩阵的9个关节旋量中选择6个关节旋量，得到基子矩阵，该基子矩阵满足不满秩，即，此处k＝9，表示第i个关节旋量；

确定一个空间旋量w，使其与基子矩阵中所有的关节旋量互易，即所述空间旋量w满足，其中为所述基子矩阵中的关节旋量；以及

利用所述9自由度机械臂处于奇异构型的条件，使w与剩下的3个关节旋量也互易，由此确定所述9自由度机械臂的全部奇异构型，

所述关节旋量可以表示为，此处s和表示单位螺旋，h表示螺旋的节距，且所述9自由度机械臂的转动关节可以表示为一个0节距的螺旋，即，而其移动关节可以表示为一个节距无穷大的一个螺旋，即；

选择所述9自由度机械臂的第5个关节坐标系作为参考坐标系，得到各个关节的关节旋量的坐标如下：

其中。