[发明专利]用于康复训练的全身协调多功能扶持机器人及其操作方法

说明书

本发明公开了一种用于康复训练的多自由度扶持机器人，该装置包括底座、履带式步行机、配重机构和运动部分；运动部分包括上下运动平台、左右运动平台、后移运动平台、提胯运动平台和平行四杆式运动平台。各运动平台均由电机、平台固定板、齿轮组和输出端构成。本发明可实现在步态训练过程中对人体髋部三个直线自由度、两个回转自由度和肩部两个直线自由度和一个回转自由度的康复训练；可高度模拟髋部和肩部在步态训练中的生理运动，有效增强康复训练效果。

技术领域

本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种用于康复训练的全身协调多功能扶持机器人及其操作方法。

背景技术

我国老龄化问题日益严重，而中风偏瘫又是老年人中的高发病，因此针对老年人偏瘫后的康复治疗显得尤为重要。偏瘫患者步态正常是康复的标志，因此步态训练在康复训练中的地位尤为显著。

对于偏瘫患者的传统康复手段需理疗师手扶患者髋部进行步态训练，消耗了大量的时间与体力，并且无法保证充足的训练时间和足够的训练强度。现有的步态训练康复设备所能训练的自由度少，不能对患者在行走过程中的步态进行很好的协调训练，只注重局部的康复训练导致了患者恢复不全面等问题，所以，本发明对患者全身进行了生理分析，结合患者运动步态进行设备的设计，从而达到康复训练的最佳效果。

发明内容

为了解决现有技术存在的传统步态康复训练工作量大、效率低下和普通康复设备训练不全面、训练模式单一等问题，本发明通过分析髋部和肩部生理结构，提供一种用于康复训练的全身协调多功能扶持机器人及其操作方法，为患者训练提供一个高效的训练平台。

其技术方案为：

一种用于康复训练的全身协调多功能扶持机器人，包括支撑机构、训练机构、配重部分和步行机构。训练装置包括肩运动部分和髋运动部分。肩运动部分包括肩上下运动部分、肩左右运动平台、肩平行四杆式运动平台。髋运动部分包括髋上下运动平台、髋左右运动平台、髋后移运动平台、髋提胯运动平台、髋平行四杆式运动。支撑机构有支撑杆；配重部分包括配重块和钢丝绳；肩上下运动平台包括第六电机、第六齿轮组、第六电机固定块；肩左右运动平台包括第七齿轮组、第七电机固定块、第七丝杠滑块结构、第七电机；肩平行四杆式运动平台包括第八电机、第八电机固定块、第八齿轮组、第八丝杠滑块结构、肩第一输出杆、肩第二输出杆。髋上下运动平台包括第一电机、第一电机固定块、第一齿轮组；髋左右运动平台包括第二电机第二丝杠组第二齿轮组第二电机固定块；髋后移运动平台包括第三电机、第三丝杠滑块结构、第三齿轮组、第三电机固定块；髋提胯运动平台包括第四输出杆、第四齿轮组、第四电机、第四电机固定块；髋平行四杆式运动平台包括第五齿轮组、第五电机固定块、第五电机、髋第一输出杆、第五丝杠滑块结构、髋第二输出杆。

进一步，履带式步行机固定在底座上；运动部分通过支撑杆与底座相连；配重机构通过配重块与底座相连，通过钢丝绳与运动平台相连。

进一步，第六电机固定在第六电机固定块上，通过第第六齿轮组带动肩运动部分上下运动。

第七电机固定在第七电机固定块上，通过第七齿轮组带动第七丝杠滑块结构左右运动，第七丝杠滑块结构固定在第六电机固定块，从而使得左右运动平台左右运动。

第八电机固定在第八电机固定块上，通过第八齿轮组带动第八丝杠滑块结构和肩第一输出杆、肩第二输出杆运动，形成平行四杆机构。

髋运动部分的第一电机固定在第一电机固定块上，通过第一齿轮组带动髋运动部分上下运动。

第四电机固定在第四电机固定块上，通过第四齿轮组带动第四输出杆提胯运动，第四输出杆与髋第一输出杆和髋第二输出杆相连，从而使得髋第一输出杆和髋第二输出杆做提胯运动。

第三电机固定在第三电机固定块上，通过第三齿轮组带动第三丝杠滑块结构前后运动，第三丝杠滑块结构固定在髋运动部分上，从而使得前后运动平台前后运动。