[发明专利]自动接收物体的控制方法及控制系统

说明书

技术领域

本发明属于物体接收技术领域，尤其涉及一种自动接收物体的控制方法及控制系统。

背景技术

随着科技的发展，垃圾桶的功能也变得越来越多，有带吸尘功能的，也有带碎纸功能的。但在智能垃圾桶这一领域中，垃圾桶通常只有感应开关盖的功能。如今，人们对垃圾桶的智能化期望也越来越高。例如：用户有时候离垃圾桶较远，却又不想靠近垃圾桶扔垃圾，所以只能远程抛物，但常常出现扔不进去的烦恼。

因此，现有技术中存在着垃圾桶无法自动接收垃圾的问题。

发明内容

本发明目的在于提供一种自动接收物体的控制方法及控制系统，旨在解决现有技术中存在着垃圾桶无法自动接收垃圾的问题

本发明提供了一种自动接收物体的控制方法，所述控制方法包括以下步骤：

A.采集预设区域内物体运动的图像；

B.根据所述图像中所述物体的位置点变化，获取所述物体的运动轨迹；

C.判断所述物体的运动轨迹是否为抛物运动，是，则进一步计算所述物体的预落点位置并执行步骤D，否，则返回执行所述步骤A；

D.根据所述物体的预落点位置，控制接收装置移动至所述预落点位置，以接收所述物体。

本发明还提供了一种自动接收物体的控制系统，所述控制系统包括：

图像采集模块，用于采集预设区域内物体运动的图像；

运动轨迹获取模块，用于根据所述图像中所述物体的位置点变化，获取所述物体的运动轨迹；

判断模块，用于判断所述物体的运动轨迹是否为抛物运动，当判断结果为是时，则进一步计算所述物体的预落点位置，当判断结果为否时，驱动所述图像采集模块重新采集；

控制模块，用于根据所述物体的预落点位置，控制接收装置移动至所述预落点位置，以接收所述物体。

综上所述，本发明提供的一种自动接收物体的控制方法及控制系统，所述控制方法包括以下步骤：A.采集预设区域内物体运动的图像；B.根据所述图像中所述物体的位置点变化，获取所述物体的运动轨迹；C.判断所述物体的运动轨迹是否为抛物运动，是，则进一步计算所述物体的预落点位置并执行步骤D，否，则返回执行所述步骤A；D.根据所述物体的预落点位置，控制接收装置移动至所述预落点位置，以接收所述物体。采用该控制方法，实现了用户扔垃圾不需要走到垃圾桶旁，当用户扔出垃圾时，垃圾桶即能自主移动并接收用户所扔出的垃圾的效果，解决了现有技术中存在着垃圾桶无法自动接收垃圾的问题。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种自动接收物体的控制方法的步骤流程图。

图2为本发明另一实施例提供的一种自动接收物体的控制系统的模块结构示意图。

图3为本发明另一实施例提供的一种自动接收物体的控制系统的实物操作示意图。

图4为本发明另一实施例提供的一种自动接收物体的控制系统的流程示意图。

具体实施方式

为了使本发明要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

图1示出了本发明实施例提出的一种自动接收物体的控制方法的步骤流程，为了方便说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。

一种自动接收物体的控制方法，所述控制方法包括以下步骤：

步骤S11.采集预设区域内物体运动的图像；

步骤S12.根据所述图像中所述物体的位置点变化，获取所述物体的运动轨迹；

步骤S13.判断所述物体的运动轨迹是否为抛物运动，是，则进一步计算所述物体的预落点位置并执行步骤S14，否，则返回执行所述步骤S11；

步骤S14.根据所述物体的预落点位置，控制接收装置移动至所述预落点位置，以接收所述物体。

作为本发明一实施例，所述步骤S11中实时采集预设区域内物体运动的图像，所述物体可以为垃圾、废弃物或回收物品等，具体地，采用两个摄像机，进行实时采集垃圾运动的图像，实现双目视觉成像。图像的采集主要是通过特征点去提取。

作为本发明一实施例，所述步骤S12中，根据采集到的多帧所述图像进行识别，根据每帧图像的对比提取出所述图像中的运动物体(即垃圾)，当监测到区域内有运动物体(即垃圾)时，运用双目视觉原理定位运动物体(即垃圾)。经过多次对同一运动物定位得到多个位置点，并将所有位置点叠加得出运动物体(即垃圾)的运动轨迹。