[发明专利]自动接收物体的控制方法及控制系统在审
| 申请号： | 201610552674.1 | 申请日： | 2016-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN107618783A | 公开（公告）日： | 2018-01-23 |
| 发明（设计）人： | 彭志远;谷湘煜;鲜开义;任春勇;张健 | 申请（专利权）人： | 深圳市朗驰欣创科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B65F1/14 | 分类号： | B65F1/14 |
| 代理公司： | 深圳中一专利商标事务所44237 | 代理人： | 张全文 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 自动 接收 物体 控制 方法 控制系统 | ||
1.一种自动接收物体的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：
A.采集预设区域内物体运动的图像；
B.根据所述图像中所述物体的位置点变化，获取所述物体的运动轨迹；
C.判断所述物体的运动轨迹是否为抛物运动，是，则进一步计算所述物体的预落点位置并执行步骤D，否，则返回执行所述步骤A；
D.根据所述物体的预落点位置，控制接收装置移动至所述预落点位置，以接收所述物体。
2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述步骤A具体为：
采集预设区域内垃圾运动的图像。
3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述步骤B具体为：
根据所述图像中所述垃圾的位置点变化，获取所述垃圾的运动轨迹。
4.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述步骤C具体为：
判断所述垃圾的运动轨迹是否为平抛运动、竖直上抛运动或者斜抛运动。
5.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述步骤D具体为：
根据所述垃圾的预落点位置，控制垃圾桶移动至所述预落点位置，以接收所述垃圾。
6.一种自动接收物体的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：
图像采集模块，用于采集预设区域内物体运动的图像；
运动轨迹获取模块，用于根据所述图像中所述物体的位置点变化，获取所述物体的运动轨迹；
判断模块，用于判断所述物体的运动轨迹是否为抛物运动，当判断结果为是时，则进一步计算所述物体的预落点位置，当判断结果为否时，驱动所述图像采集模块重新采集；
控制模块，用于根据所述物体的预落点位置，控制接收装置移动至所述预落点位置，以接收所述物体。
7.如权利要求6所述的控制系统，其特征在于，所述图像采集模块具体用于采集预设区域内垃圾运动的图像。
8.如权利要求7所述的控制系统，其特征在于，所述运动轨迹获取模块具体用于根据所述图像中所述垃圾的位置点变化，获取所述垃圾的运动轨迹。
9.如权利要求8所述的控制系统，其特征在于，所述判断模块的具体用于判断所述垃圾的运动轨迹是否为平抛运动、竖直上抛运动或者斜抛运动。
10.如权利要求9所述的控制系统，其特征在于，所述控制模块的具体用于根据所述垃圾的预落点位置，控制垃圾桶移动至所述预落点位置，以便接收所述垃圾。
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