[发明专利]一种基于移动机器人辅助的无线传感器网络节点定位方法

权利要求书

1.一种基于移动机器人辅助的无线传感器网络节点定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

步骤1)节点与部分已知锚节点相互通信定位，获得相对参考定位信息；

步骤2)移动机器人在移动过程中周期性发送位置信息并建立与节点间的有效观测，建立观测距离集合及位置坐标集合；

步骤3)机器人与节点协作辅助定位，建立多约束不等式组，求取估计位置，其中，协作辅助定位中机器人端向监测计算机发送的数据包括时间k，机器人当前位置X_k，与邻节点建立的定位信息对邻节点的测量通过移动机器人在不同位置的观测，每个节点可以得到一系列关于自身位置的不等式约束：由此可以产生多约束的不等式组，通过最小化得到最佳位置逼近；

步骤4)利用高斯混合容积卡尔曼滤波算法对定位进一步求精。

2.根据权利要求1所述的一种基于移动机器人辅助的无线传感器网络节点定位方法，其特征在于，所述步骤1)中，部分节点之间进行相互通信，获得相对距离信息；节点Mⁱ和M^j获得的相对节点距离信息为d^i,j，节点与节点的测量模型可表示为：

zi,j=di,j+δki,j=(xi-xj)2+(yi-yj)2+δki,j]]>

其中z^i,j表示节点间的位置信息，为节点之间的测距产生的高斯噪声，(xⁱ,yⁱ)，(x^j,y^j)为节点i和j的位置坐标。