[发明专利]机械手

说明书

技术领域

本发明涉及自动化领域，尤其涉及一种机械手。

背景技术

随着经济的不断发展及科学技术的不断进步，为企业的发展提供强有力的经济及技术支柱，促使企业朝智能化及高集成化等的方向迈进，而机械手就是企业所研发的智能化的产品中一种。

其中，为了减轻操作人员的负担，或者替代操作人员进行危险作业，都离不开机械手的应用。通过机械手去替代操作人员的操作，因而达到提高效率或保护操作人员的目的，因此使得机械手在自动化生产的场合得到广泛地应用，有效地解决了现代社会因人工成本高而加重企业负担的问题。

众所周知，对于现有的机械手来说，根据实际的运动需要而设计出具有一轴至六轴等功能的机械手。无论是一轴的机械手还是六轴的机械手，它们的动力一般是由电机所提供。由于电机的转速较高，而机械手的摆臂的摆动速度相对较低，故需在电机与摆臂之间组装有行星减速器及带传动装置。由于摆臂与行星减速器的输出轴固接，行星减速器的输入轴穿过行星减速器的壳体上的法兰座，带轮传动装置中的从动带轮组装于输入轴，从而使法兰座介于从动带轮与壳体之间，故沿输入轴的轴向增加了从动带轮与行星减速器所占用的空间，因而造成体积庞大的缺陷；相应地，增加了行星减速器的整体重量；又由于行星减速器组装机械手的悬臂处，因此行星减速器因重量增加便影响到运动平稳性及精准性。

因此，急需要一种机械手来克服上述的缺陷。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机械手，其运动更稳定及精准。

为实现上述目的，本发明提供了一种机械手，包括转臂、悬臂、行星减速箱、电机、主动带轮、从动带轮、传动带及固定连接盖。所述主动带轮组装于所述悬臂纵向的第一端处，所述电机组装于所述悬臂纵向的第一端处并驱使所述主动带轮转动，所述行星减速箱组装于所述悬臂纵向的第二端处，所述行星减速箱的输出轴伸出所述行星减速箱的壳体的第一端并与所述转臂固定连接，所述行星减速箱的输入轴伸出所述壳体的第二端，所述输入轴沿其轴向开设有锁固孔，一紧固螺丝沿交错于所述输入轴的轴向穿置于所述输入轴处，所述传动带沿所述悬臂的纵向布置并绕设于所述主动带轮及从动带轮。所述从动带轮呈中空结构，所述中空结构沿所述从动带轮的轴向贯穿所述从动带轮并形成具有反装入口和正向开口的收容腔，所述壳体的第二端从所述反装入口穿入所述收容腔内，所述正向开口露出所述输入轴，所述从动带轮还开设有与所述收容腔连通的用于露出所述紧固螺丝的露出操作口，所述固定连接盖包含固接在一起的柱部及盖部，所述柱部穿过所述正向开口并插于所述锁固孔内，所述盖部与所述从动带轮叠加并固在一起，操作人员通过所述露出操作口旋转所述紧固螺丝以选择性地锁固所述柱部或松开所述柱部。

较佳地，所述盖部位于所述从动带轮的上方或下方，所述盖部通过一安装螺丝与所述从动带轮固定连接，或者，所述从动带轮与所述盖部焊接在一起。

较佳地，所述从动带轮沿其轴向向上依次包含带轮部、第一圆环部及第二圆环部，所述带轮部、第一圆环部及第二圆环部三者同轴布置，且所述第一圆环部的外径大于所述第二圆环部的外径，所述收容腔形成于所述带轮部、第一圆环部及第二圆环部处，所述反装入口位于所述带轮部的底端端面处，所述正向开口位于所述第二圆环部的顶端端面处。

较佳地，所述悬臂包含悬臂管及空心的用于夹紧所述悬臂管的哈夫夹，所述哈夫夹包含定夹座及夹块，所述主动带轮组于所述悬臂管内，所述电机组于所述悬臂管外，所述传动带位于所述悬臂管内，所述行星减速箱穿置于所述定夹座处。

较佳地，本发明的机械手还包括第一保护轴承及轴承座，所述轴承座盖于所述盖部处并与所述定夹座固定连接，所述第一保护轴承套于所述轴承座与所述从动带轮间。

较佳地，所述定夹座具有用于对所述从动带轮遮盖的带轮罩，所述带轮罩沿所述从动带轮的径向位于所述从动带轮的外侧。

较佳地，本发明的机械手还包括第二保护轴承，所述第二保护轴承套于所述壳体的第一端及转臂间。

较佳地，所述转臂包含转臂管及用于夹紧所述转臂管的转臂夹，所述转臂夹与所述输出轴固定连接，所述第二保护轴承套于所述壳体的第一端及转臂夹间。

较佳地，所述转臂夹通过一装配螺丝与所述输出轴固定连接。

较佳地，所述主动带轮及从动带轮为同步带轮，所述传动带为同步带，所述输入轴与所述输出轴相平行，且所述输出轴位于所述输入轴的下方。