[发明专利]双足爬壁机器人

权利要求书

1.一种双足爬壁机器人，用于对墙壁、罐体表面及船体表面等作业面进行作业，其特征在于，包括：

机架；

两个升降腿，一端对称设置在所述机架上，另一端吸附在所述作业面上，以与所述机架的连接点作为旋转轴旋转；以及

作业机构，设置在所述机架上，对所述作业面进行作业，

其中，所述升降腿能够上下伸缩，避开、跨过障碍物，

移动时，一个所述升降腿吸附在所述作业面，另一个所述升降腿以吸附在所述作业面上的所述升降腿为轴转动向前，到达预定角度后，吸附在所述作业面。

2.根据权利要求1所述的双足爬壁机器人，其特征在于，还包括：

移动机构，与所述升降腿一一对应，将所述升降腿与所述机架连接在一起。

3.根据权利要求1所述的双足爬壁机器人，其特征在于，还包括：

四连杆转动机构，设置在所述机架的中心，以所述机架的中心为圆心旋转；以及

可升降四连杆机构，一端与所述四连杆转动机构转动连接，以与所述四连杆转动机构的连接点上下转动，

其中，所述作业机构，设置在所述可升降四连杆机构的另一端，对所述作业面进行作业。

4.根据权利要求3所述的双足爬壁机器人，其特征在于，还包括：

视频采集单元，设置在所述四连杆转动机构上。

5.根据权利要求1所述的双足爬壁机器人，其特征在于：

其中，所述升降腿，具有：

升降机构，通过设置在所述升降腿内部的气缸，将所述升降腿缩起，越过障碍；以及

多个吸附装置，设置在所述升降腿的底部，排列成多边形。

6.根据权利要求5所述的双足爬壁机器人，其特征在于：

其中，所述升降腿，还具有：

多个防滑弹性垫，设置在所述吸附装置的底部。

7.根据权利要求5所述的双足爬壁机器人，其特征在于：

其中，所述吸附装置为电磁铁，

所述电磁铁通电后产生强大的磁力，从而与所述作业面形成强大的吸力。

8.根据权利要求5所述的双足爬壁机器人，其特征在于：

其中，所述吸附装置为真空吸盘，

所述真空吸盘内部形成真空状态，从而与所述作业面形成强大的吸力。

9.根据权利要求1所述的双足爬壁机器人，其特征在于：

其中，所述作业机构，具有：

清理灰尘机构，设置在所述机架上，清理所述作业面的灰尘；

表面清洁机构，设置在所述机架上，清洁所述作业面；以及

喷漆机构，设置在所述机架上，对所述作业面进行喷漆。

10.根据权利要求3所述的双足爬壁机器人，其特征在于：

其中，所述作业机构，具有：

清理灰尘机构，设置在所述可升降四连杆机构的另一端，清理所述作业面的灰尘；

表面清洁机构，设置在所述可升降四连杆机构的另一端，清洁所述作业面；以及

喷漆机构，设置在所述可升降四连杆机构的另一端，对所述作业面进行喷漆。