[发明专利]一种可行走人形机器及其多种传感器融合方法

权利要求书

1.本发明的关键点在于利用步进电机、GPS导航器件、超声波传感器、视觉传感器、激光测距仪、加速度传感器、电机霍尔传感器、温度传感器等组成了可步行多功能智能人形机器人并对本机器人各传感器进行了很好的融合方法。

2.根据权利要求1所述的新型人形机器人，其特征在于利用超声波传感器、视觉传感器和测距传感器对周边环境进行区域化和层次化处理，利于机器人对环境的识别。

3.根据权利要求1所述的新型人形机器人，其特征在于利用步进电机、电机霍尔传感器实现对机器人关节动作的执行和反馈，使主控系统能更好的控制该机器人。

4.根据权利要求1所述的新型人形机器人，其特征在于利用加速度传感器可观的检测机器人腿部所在位置和步幅速度和大小，防止机器人跌倒。

5.根据权利要求1所述的新型人形机器人，其特征在于利用高斯分布和加权平均的方法实现多传感器信息的融合。

6.根据权利要求1所述的新型人形机器人，其特征在于采用全数字化系统传感器模拟信号就近转化为数字信号并以差分信号形式发送到FPGA，反馈信号又以差分信号形式传回DSP实现数字化智能化。