[发明专利]多自由度协同运动的组合动感舞台

权利要求书

1.一种多自由度协同运动的组合动感舞台，包括用于驱动各个舞台动作的驱动装置以及相应的检测系统和主控制系统，其特征在于，所述组合动感舞台还包括以依次嵌套式结合或拼接式接合的中心舞台、一个或一个以上的内圈舞台、外圈舞台，所述驱动装置包括有针对中心舞台设置的第一独立驱动装置，针对所述内圈舞台设置的第二独立驱动装置，针对所述外圈舞台设置的第三独立驱动装置，所述第一独立驱动装置和第二独立驱动装置能够分别控制所述中心舞台和内圈舞台作升降、倾斜和/或旋转功能，以及沿运动范围内的轨迹实现独立运动，还能同步驱动所述中心舞台和内圈舞台实现视觉上的整体运动，所述外圈舞台由第三独立驱动装置驱动而具有升降功能；

所述中心舞台包括有中心舞台面、用于支撑中心舞台面的上层结构和用于支撑上层结构的下层结构，所述第一独立驱动装置包括有安装在所述中心舞台面下表面中心位置与所述上层结构之间的万向联轴节；安装在所述中心舞台面下表面的液压油缸，所述液压油缸的另一端连接在所述上层结构上，通过液压油缸的伸缩运动实现中心舞台面的倾斜动作；安装在中心舞台上层结构与下层结构之间的回转支承，以及安装在所述下层结构与所述内圈舞台之间供所述中心舞台沿所述内圈舞台作升降运动的升降机构；

所述内圈舞台包括有呈“回”字形形状的舞台面和第二独立驱动装置，所述第二独立驱动装置分为3层结构，分别为上层倾斜结构，下层倾斜结构和内圈舞台升降结构；

所述上层倾斜结构上表面的一侧安装有上层倾斜铰点，另一侧安装有上层倾斜油缸，下层倾斜结构通过下层倾斜铰点和下层倾斜油缸与上层倾斜结构连接，所述下层倾斜铰点与所述上层倾斜铰点分别安装于不同方位。

2.根据权利要求1所述的多自由度协同运动的组合动感舞台，其特征在于，所述中心舞台位于组合动感舞台的中心位置；所述内圈舞台环绕于所述中心舞台外侧；所述外圈舞台由多块独立的舞台拼接组合而成，并围设在所述内圈舞台的外围，在所述内圈舞台与所述中心舞台的舞台面之间留有间隙。

3.根据权利要求2所述的多自由度协同运动的组合动感舞台，其特征在于，所述间隙的宽度在1-3厘米之间。

4.根据权利要求1所述的多自由度协同运动的组合动感舞台，其特征在于，所述中心舞台的台面呈圆形、椭圆形、星形、多边形或不规则的形状。

5.根据权利要求1所述的多自由度协同运动的组合动感舞台，其特征在于，所述中心舞台的台面呈正方形或长方形。

6.根据权利要求4所述的多自由度协同运动的组合动感舞台，其特征在于，所述内圈舞台的舞台面呈与所述中心舞台台面同心的圆环状、椭圆形环状、星形环状、多边形环状或不规则环状，中间形成一个用于安装所述中心舞台的空间。

7.根据权利要求5所述的多自由度协同运动的组合动感舞台，其特征在于，所述内圈舞台的舞台面呈与所述中心舞台台面同心的正方形环或长方形环，中间形成一个用于安装所述中心舞台的空间。

8.根据权利要求1所述的多自由度协同运动的组合动感舞台，其特征在于，所述下层倾斜结构与所述内圈舞台升降结构之间安装有内圈舞台回转机构，所述内圈舞台升降结构安装在升降立柱上，所述升降立柱的底部带有导向机构。

9.根据权利要求1所述的多自由度协同运动的组合动感舞台，其特征在于，在所述外圈舞台的下方设有一层道具布景层。