[发明专利]一种导轨式配重装置以及送货无人机

权利要求书

1.一种导轨式配重装置，用于送货无人机，其特征在于，包括固设于所述送货无人机的机身上的固定导轨(1)以及至少一个可相对于所述固定导轨(1)转动并与所述固定导轨(1)构成X形结构的转动导轨(7)，所述固定导轨(1)上在所述转动导轨(7)的两侧以及所述转动导轨(7)上在所述固定导轨(1)的两侧均分别设置有至少一个可滑动的机械手(2)。

2.根据权利要求1所述的导轨式配重装置，其特征在于，所述固定导轨(1)呈倒T形，包括支撑柱(4)以及连接于所述支撑柱(4)第一端的固定导轨主体，所述固定导轨主体通过所述支撑柱(4)连接于所述送货无人机的机身上。

3.根据权利要求2所述的导轨式配重装置，其特征在于，所述转动导轨(7)在第一驱动装置的驱动下转动，所述第一驱动装置包括第一步进电机(6)以及与所述第一步进电机(6)相连的传动轴(5)，所述第一步进电机(6)设置于所述支撑柱(4)的第二端，所述传动轴(5)沿轴向穿过所述支撑柱(4)与所述转动导轨(7)连接。

4.根据权利要求3所述的导轨式配重装置，其特征在于，所述固定导轨主体包括同轴且关于所述支撑柱(4)轴线对称地设置于所述支撑柱(4)第一端的两段第一导轨，两段所述第一导轨与所述支撑柱(4)第一端连接的端部与所述支撑柱(4)第一端之间形成供所述转动导轨(7)通过的凹槽。

5.根据权利要求4所述的导轨式配重装置，其特征在于，所述转动导轨(7)包括转盘(8)以及同轴且对称地设置于所述转盘(8)两侧的两段第二导轨，所述转盘(8)设置于所述凹槽中且与所述传动轴(5)同轴连接。

6.根据权利要求5所述的导轨式配重装置，其特征在于，所述机械手(2)在第二驱动装置的驱动下沿所述第一导轨或者所述第二导轨往复滑动，所述第二驱动装置包括第二步进电机(3)以及同步带传动机构，所述同步带传动机构包括主动轮(9)、从动轮(13)、行走轮(11)以及同步带(12)，所述主动轮(9)与所述从动轮(13)分别设置于所述第一导轨或者所述第二导轨的两端且所述主动轮(9)与所述第二步进电机(3)相连，所述行走轮(11)可滑动地设置于所述第一导轨或者所述第二导轨上且可相对于所述第一导轨或者所述第二导轨转动，所述机械手(2)设置于所述行走轮(11)上，所述同步带(12)围绕所述主动轮(9)、所述从动轮(13)以及所述行走轮(11)设置。

7.根据权利要求6所述的导轨式配重装置，其特征在于，所述第一导轨以及所述第二导轨的两端均设置有用于对所述行走轮(11)进行限位的行程开关(10)。

8.根据权利要求6所述的导轨式配重装置，其特征在于，所述机械手(2)通过重力传感器连接于所述行走轮(11)。

9.一种送货无人机，其特征在于，包括：

机身；

如权利要求1-7任一项所述的导轨式配重装置，通过转动所述导轨式配重装置的转动导轨(7)并滑动所述机械手(2)改变货物在所述送货无人机内的位置以使所述送货无人机保持平衡。

10.一种送货无人机，其特征在于，包括：

机身，其上设置有控制器；

如权利要求8所述的导轨式配重装置，所述控制器用于根据所述重力传感器的检测信号控制所述第一驱动装置以及所述第二驱动装置按照预定指令动作以改变货物在所述送货无人机内的位置使所述送货无人机保持平衡。