[发明专利]机器人及其示教器通信系统和方法

说明书

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体而言，涉及一种机器人及其示教器通信系统和方法。

背景技术

通信系统是用于完成信息传输过程的技术系统。在机器人领域，例如，工业机器人领域，通信机构是机器人示教器和控制器之间的沟通桥梁，故选择一种数据传输速率高、传输稳定、具有可拓展性且性价比高的通信方式将大大提升示教器的性能。在工业领域中，常用的通信方式有：串行通信、并行通信、USB通信、以太网通信等等。由于以太网具有性价比高、传输距离远、多种传输介质可选、组网容易、速率高等优势，采用以太网通信使得示教器的性能更加优良。

传统的工业机器人的示教器与控制器之间用网线连接，采用基于传输控制协议/因特网互联协议(Transmission Control Protocol/Internet Protocol，简称为TCP/IP)的以太网通信系统，提供端到端服务的有两种传输协议：周期性信息采用用户数据报协议(User Datagram Protocol，简称为UDP)，非周期性信息采用TCP。UDP只是将分组的数据报从一个主机发送到另一台主机，但被发送的数据报能否完整的到达另一端是不能保证的。而且周期性信息和非周期性信息在同一线程，容易出现通讯堵塞问题。现有技术中，解析器(Decoder)运行在示教器中，由于数据处理周期比较长，这样的示教器通信系统使得数据传输的精确度和安全性很低，在工业生产中时常因为通信效率低，延误数据传输造成巨大的经济损失，因此要提高数据传输的精确性和安全性。

针对相关技术中控制器和示教器之间通信效率低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种机器人及其示教器通信系统和方法，以解决控制器和示教器之间通信效率低的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种机器人示教器通信系统，该系统包括：示教器，用于将接收到的指令组合成数据包发送，其中，指令为用于对机器人进行控制的指令；以及控制器，与示教器连接，用于接收示教器发送的数据包，根据数据包中的指令控制机器人的运行，其中，控制器包括解析器，解析器用于解析 数据包，得到数据包中的指令。

进一步地，控制器还包括：第一超时提醒机构，与解析器连接，用于在控制器向示教器发送状态信息时开始计时，如果在第一预设时间内没有接收到示教器对状态信息的回复信息，则发出超时提醒，其中，状态信息为机器人运行的状态信息。

进一步地，示教器通信系统还包括：非周期性通信机构，与控制器和示教器连接，用于通过非周期通信线程发送指令至控制器以及通过非周期通信线程接收控制器发送的非周期性的状态信息。

进一步地，示教器通信系统还包括：周期性通信机构，与控制器和示教器连接，用于通过周期通信线程发送指令至控制器以及通过周期通信线程接收控制器发送的周期性的状态信息。

进一步地，示教器包括：显示屏幕，用于显示控制器向示教器发送的状态信息。

进一步地，控制器还包括：服务器，与解析器连接，用于根据解析器得到的数据包中的指令的指令类型将指令发送至与指令类型对应的指令处理机构。

进一步地，指令处理机构包括：配置指令处理机构，与服务器连接，用于根据服务器发送的配置指令执行控制；其中，配置指令为用于对机器人系统进行配置的指令；命令指令处理机构，与服务器连接，用于根据服务器发送的命令指令执行控制，其中，命令指令为用于对机器人的动作进行设置的指令。

进一步地，示教器包括：客户端，用于通过人机界面接口接收指令，并将指令组合成数据包发送至控制器。

进一步地，示教器还包括：第二超时提醒机构，与客户端连接，用于在示教器向控制器发送指令时开始计时，如果在第二预设时间内没有接收到控制器对指令的回复信息，则发出超时提醒。

为了实现上述目的，根据本发明的另一方面，还提供了一种机器人，该机器人包括本发明提供的机器人示教器通信系统。

为了实现上述目的，根据本发明的另一方面，还提供了一种用于机器人示教器通信系统的通信方法，该方法包括：接收数据包，其中，数据包为指令组合成的数据包，指令为用于对机器人进行控制的指令；以及通过解析器对接收到的数据包进行实时解析，得到数据包中的指令。