[发明专利]一种自充电方法及装置

说明书

本申请提供了一种自充电方法及装置，应用于一可移动设备，可移动设备可以但不限定为可移动机器人、自动驾驶设备或无人驾驶设备，可移动设备设置有图像传感模块，图像传感模块可以但不限定为摄像头、颜色识别模块、图像阵列，充电设备设置有目标颜色区域，方法包括：通过摄像头采集目标图像，目标图像包含目标颜色区域；从目标图像中识别目标颜色区域；通过识别出的目标颜色区域确定充电位置；基于充电位置控制可移动设备移动至充电设备进行充电。本申请提供的自充电方法及装置使得可移动设备可基于充电设备上设置的目标颜色区域自动移动至充电设备进行充电，用户体验较好。

技术领域

本发明涉及充电技术领域，尤其涉及一种自充电方法及装置。

背景技术

随着机器人技术的发展，越来越多的机器人出现在了机器人产品市场上，并且开始逐渐受到人们的关注和接受。

为了保证机器人具备较好的续航工作能力，机器人通常采用蓄电池供电，以便通过一个与机器人匹配的充电基座对其进行反复充电，从而实现机器人的循环续航工作。然而，现有技术中机器人大多依赖人工操作充电，容易引起充电不及时等问题，同时还增加了用户使用的麻烦，影响使用体验，如何通过简单的技术实现对充电方位的识别使机器人自动充电是需要解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种自充电方法及装置，以实现机器人的自动充电，其技术方案如下：

一种自充电方法，应用于一可移动设备，所述可移动设备设置有图像传感模块，所述可移动设备可通过充电设备进行充电，所述充电设备设置有目标颜色区域，所述充电方法包括：

通过所述图像传感模块采集目标图像，所述目标图像包含所述目标颜色区域；

从所述目标图像中识别所述目标颜色区域；

通过识别出的所述目标颜色区域确定充电位置；

基于所述充电位置控制所述可移动设备移动至所述充电设备进行充电。

其中，所述从所述目标图像中识别所述目标颜色区域，包括：

按预设的扫描方式扫描所述目标图像，确定所述目标图像中满足预设条件的所有目标像素点；

将所述所有目标像素点包围的区域作为所述目标颜色区域。

其中，所述按预设的扫描方式扫描所述目标图像，确定所述目标图像中满足预设条件的所有目标像素点，包括：

逐行或逐列扫描所述目标图像，确定第一目标像素点；

以所述第N目标像素点为中心，扫描所述第N目标像素点周围的像素点，确定第N+1目标像素点，N的取值为1,2,3…；

判断所述第N+1目标像素点与所述第一目标像素点是否为同一像素点；

当所述第N+1目标像素点与所述第一目标像素点是同一像素点时，执行所述将所述所有目标像素点包围的区域作为所述目标颜色区域；

当所述第N+1目标像素点与所述第一目标像素点不是同一像素点时，将 N+1赋值给N，返回所述以所述第N目标像素点为中心，扫描所述第N目标像素点周围的像素点，确定第N+1目标像素点这一步骤。

其中，在扫描所述目标图像的过程中，确定目标像素点的过程包括：

判断扫描的当前像素点的色彩参数值是否在预设范围内；

当所述当前像素点的色彩参数值在所述预设范围内时，确定所述当前像素点为所述目标像素点。

其中，所述通过识别出的所述目标颜色区域确定充电位置，包括：