[发明专利]一种自充电方法及装置

权利要求书

1.一种自充电方法，其特征在于，应用于一可移动设备，所述可移动设备设置有图像传感模块，所述可移动设备可通过充电设备进行充电，所述充电设备上设置有目标颜色区域，所述充电方法包括：

通过所述图像传感模块采集目标图像，所述目标图像包含所述目标颜色区域；

从所述目标图像中识别所述目标颜色区域；

通过识别出的所述目标颜色区域确定充电位置；

基于所述充电位置控制所述可移动设备移动至所述充电设备进行充电；

所述通过识别出的所述目标颜色区域确定充电位置，包括：

从所有目标像素点中确定出最高像素点、最低像素点、最左像素点以及最右像素点，所述最高像素点为位于首行的一目标像素点，所述最低像素点为位于末行的一目标像素点，所述最左像素点为位于首列的一目标像素点，所述最右像素点为位于末列的一目标像素点，所述最高像素点、所述最低像素点、所述最左像素点以及所述最右像素点为四个不同的目标像素点；

以所述最高像素点、所述最低像素点、所述最左像素点以及所述最右像素点构建四边形，将所述四边形的中心确定为所述充电位置；

所述目标颜色区域为矩形，所述方法还包括：

确定所述目标图像中所述目标颜色区域的长宽比；

基于所述充电设备上所述目标颜色区域的长宽比与所述目标图像中所述目标颜色区域的长宽比，确定所述可移动设备与所述充电设备的距离和理论偏离角度，所述理论偏离角度包括与所述第一方向对应的第一理论偏离角度，以及，与所述第二方向对应的第二理论偏离角度；

从所述第一理论偏离角度和所述第二理论偏离角度中确定出所述可移动设备的实际偏离角度；

基于所述距离和所述实际偏离角度调整所述可移动设备的移动方向；

所述充电设备设置有位于所述目标颜色区域两侧的第一目标颜色区域和第二目标颜色区域，预先将所述第一目标颜色区域与第一方向关联，并将所述第二目标颜色区域与第二方向关联，所述目标颜色区域、所述第一目标颜色区域和所述第二目标颜色区域为三个颜色不同的区域；

则所述从所述第一理论偏离角度和所述第二理论偏离角度中确定出所述可移动设备的实际偏离角度，包括：

从所述目标图像中识别所述目标颜色区域一侧的颜色区域为所述第一目标颜色区域还是为所述第二目标颜色区域；

当所述目标颜色区域一侧的颜色区域为所述第一目标颜色区域时，确定所述可移动设备的实际偏离角度为与所述第一方向对应的第一理论偏离角度；

当所述目标颜色区域一侧的颜色区域为所述第二目标颜色区域时，确定所述可移动设备的实际偏离角度为与所述第二方向对应的第二理论偏离角度；

或，

所述充电设备设置有位于所述目标颜色区域两侧的第一标识和第二标识，预先将所述第一标识与第一方向关联，并将所述第二标识与第二方向关联；

则所述从所述第一理论偏离角度和所述第二理论偏离角度中确定出所述可移动设备的实际偏离角度，包括：

从所述目标图像中识别位于所述目标颜色区域一侧的标识为第一标识还是为第二标识；

当所述目标颜色区域一侧的标识为所述第一标识时，确定所述可移动设备的实际偏离角度为与所述第一方向对应的第一理论偏离角度；

当所述目标颜色区域一侧的标识为所述第二标识时，确定所述可移动设备的实际偏离角度为与所述第二方向对应的第二理论偏离角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述目标图像中识别所述目标颜色区域，包括：

按预设的扫描方式扫描所述目标图像，确定所述目标图像中满足预设条件的所有目标像素点；

将所述所有目标像素点包围的区域作为所述目标颜色区域。