[发明专利]应用在智能机器人上的触觉感知方法以及触觉感知装置

权利要求书

1.一种应用在智能机器人上的触觉感知方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取外部压力信号，将所述外部压力信号转换为数字信号；

计算外部压力信号持续的时间值，根据所述持续的时间值及数字信号计算出数字信号变化率；

将所述数字信号变化率与预设的变化阈值进行比较，从而确定外部压力信号的类型；以及

确定压力产生位置，根据所述压力产生位置及外部压力信号的类型与预设的映射列表进行比对，生成与所述压力产生位置及外部压力信号的类型相对应的情绪表达控制信号，从而触发相应的情绪表达。

2.根据权利要求1所述的触觉感知方法，其特征在于，若所述数字信号变化率大于预设的第一变化阈值，则将所述外部压力信号的类型确定为拍打，否则，将所述外部压力信号的类型确定为抚摸。

3.根据权利要求2所述的触觉感知方法，其特征在于，所述若所述数字信号变化率大于预设的第一变化阈值，则将所述外部压力信号的类型确定为拍打包括：

如果所述数字信号变化率大于第一变化阈值而小于等于第二变化阈值，则将所述压力信号的类型确定为轻微拍打；以及

如果所述数字信号变化率大于第二变化阈值，则将所述压力信号的类型确定为用力拍打。

4.根据权利要求1所述的触觉感知方法，其特征在于，所述情绪表达具体为：执行相应的机械动作、播放相应的提示语音和/或显示相应的提示信息。

5.根据权利要求1所述的触觉感知方法，其特征在于，所述计算外部压力信号持续的时间值，根据所述持续的时间值及数字信号计算出数字信号变化率为：

计算外部压力信号持续的时间值，在所述持续的时间值内根据预设时间段选取所述预设时间段对应的数字信号，根据所述预设时间段及所 述预设时间段对应的数字信号计算出数字信号变化率。

6.根据权利要求5所述的触觉感知方法，其中，所述预设时间段为0.5-1.5秒。

7.根据权利要求1所述的触觉感知方法，其特征在于，所述压力产生位置包括所述智能机器人的头部、背部、前胸、腹部和/或前肢处。

8.一种应用在智能机器人上的触觉感知装置，其特征在于，包括设置在智能机器人上的：

获取外部压力信号的压力感知单元；

将所述外部压力信号转换为数字信号的模数转换单元；

用于计算所述外部压力信号持续的时间值和数字信号变化率，根据所述数字信号变化率和预设的变化阈值比对确定所述外部压力信号的类型的压力类型判断单元；

用于根据所述外部压力信号确定压力产生位置的位置判断单元；

用于根据所述压力产生位置及外部压力信号的类型与预设的映射列表进行比对，生成与所述压力产生位置及外部压力信号的类型相对应的情绪表达控制信号的控制信号生成单元。

9.根据权利要求8所述的触觉感知装置，其特征在于，所述情绪表达控制信号用于控制执行相应的机械动作、播放相应的提示语音和/或显示相应的提示信息。

10.根据权利要求8所述的触觉感知装置，其特征在于，所述压力感知单元为电阻式压力传感器。

11.根据权利要求8所述的触觉感知装置，其特征在于，该装置还包括分别与压力类型判断单元、控制信号生成单元连接，用于存储预设的变化阈值和预设的映射列表的数据存储单元。