[发明专利]多模式无人驾驶航空飞行器

权利要求书

1.一种由外部用户操作的无人驾驶航空飞行器UAV，所述UAV包括：

处理单元，其根据来自所述外部用户的命令而自发地将所述UAV从 自动地自导引向目标的第一轨道转变到避免所述UAV的撞击的第二轨道。

2.根据权利要求1所述的UAV，其中所述命令是来自所述外部用户 的上行线路信号。

3.根据权利要求2所述的UAV，其中，当在所述第一轨道中时，所 述处理单元不断地检查所述命令。

4.根据权利要求1所述的UAV，其中，在所述第一轨道期间，所述 处理单元维持所述UAV的最小的飞行速度。

5.根据权利要求4所述的UAV，其中，所述UAV的所述最小的飞行 速度是以下项中的至少一项：所述UAV的失速速度和所述UAV的最小的 操纵速度。

6.根据权利要求1所述的UAV，其中，在所述第一轨道期间，所述 处理单元维持为重力加速度的2.0至2.5倍的机动限度。

7.根据权利要求1所述的UAV，还包括:

一个或多个传感器，其中所述一个或多个传感器检测以下项中的至少 一项：UAV位置、UAV线性速度、UAV旋转速度、UAV线性加速度和 UAV姿态。

8.根据权利要求1所述的UAV，其中所述目标是固定不动的。

9.根据权利要求1所述的UAV，其中所述目标处于运动中。

10.根据权利要求1所述的UAV，其中，在所述第一轨道期间，所述 UAV维持足够的可操纵性和可应用的能量以避免与地面或目标发生碰撞。

11.一种方法，包括：

通过无人驾驶航空飞行器UAV的处理单元在接近目标的轨道期间维 持所述UAV的足够的能量和可操纵性来操纵所述UAV以避免所述UAV 的撞击；以及

通过所述UAV的所述处理单元操纵所述UAV来避免所述UAV的撞 击。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，操纵所述UAV来避免所述 UAV的撞击是响应于用户的命令。

13.根据权利要求12所述的方法，其中所述命令是为来自用户的上行 线路信号的信号。

14.根据权利要求12所述的方法，还包括：

在接近所述目标的所述轨道期间，由所述UAV的所述处理单元不断 地检查所述命令。

15.根据权利要求12所述的方法，其中，在接近所述目标的所述轨道 期间维持所述UAV的足够的能量和可操纵性包括维持所述UAV的最小的 飞行速度。

16.根据权利要求15所述的方法，其中，所述UAV的所述最小的飞 行速度是以下项中的至少一项：所述UAV的失速速度和所述UAV的最小 的操纵速度。

17.根据权利要求15所述的方法，还包括：

由所述UAV的所述处理单元将所述UAV操纵朝向航路点。

18.根据权利要求17所述的方法，还包括：

由所述UAV的所述处理单元将所述UAV操纵朝向所述目标。