[发明专利]一种立式型材多轨道牵引机器人

说明书

本发明提供一种立式型材多轨道牵引机器人，包括M个牵引单元和控制机构，每个牵引单元包括立式行走轨道、用于夹持牵引型材的机械臂、传动机构、用于与传动机构连接的驱动机构，机械臂卡扣在立式行走轨道的侧面上，并与立式行走轨道的侧面滑动连接，实现机械臂悬挂在立式行走轨道的侧面进行行走移动；传动机构为分别设置在机械臂上的传动装置一和立式行走轨道上的传动装置二；M个牵引单元通过立式行走轨道叠加拼接，相邻两个牵引单元的机械臂悬挂在立式行走轨道上进行协同交替行走移动，实现以协同交替的方式对型材进行牵引。该牵引机器人可根据生产需求实现多轨道的方式进行型材全自动化牵引，从而提高型材牵引的效率。

技术领域

本发明涉及金属加工技术领域，更具体地说，涉及一种立式型材多轨道牵引机器人。

背景技术

在金属型材挤压拉出成型的加工工艺中，具体的生产过程为：金属型材经挤压机挤压后，制成的铝型材从挤压机的出料口出料。金属型材出料口前方设有出料平台，在出料平台和出料口之间安装有切割机或其它加工设备。在出料时，为了防止金属型材扭曲，在金属型材由模具口出来后需要有夹具牵引其沿导轨行走。

传统的操作方式的采用人工手动牵引金属型材，到达规定长度后，由出料口的切割机锯断。这种传统人工牵引方式不仅工作效率低，而且安全性能低，难以保证人员的安全操作。

目前，虽然也出现一些型材牵引设备来代替人工牵引，该牵引设备将金属型材的料头往模具的外部牵引，从而生产出长条状的金属型材。然而，现有的牵引设备存在下述缺点：

1、现有的牵引设备结构复杂和卧式平放在地面上导致占用面积大，从而造成设备制造成本高，也增加了型材的生产成本。同时，牵引设备采用卧式结构也容易受到地面状况的影响，从而难以保证机械臂行走的直线度和平直度。

2、现有的牵引设备只采用一台沿直线运动的带夹臂的小车来对型材进行牵引，导致生产效率低。

3、现有的牵引设备自带的夹具通用性差。由于生产的型材大小规格不统一，该夹具仅能适用一种管径规格的型材进行夹持，对于不同尺寸的金属型材需要更换夹具，从而导致通用性不强、夹持效果差和成本高。

4、现有的牵引设备大多采用带夹具的牵引小车来实现型材的牵引，这种夹具加行走小车简单的组合方式灵活性差，只能实现行走和夹持的功能。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的缺点与不足，提供一种操作灵活的立式型材多轨道牵引机器人，该多轨道牵引机器人可根据生产需求实现多轨道的方式进行型材全自动化牵引，从而提高型材牵引的效率；同时，该多轨道牵引机器人不仅可缩小占地面积，从而降低生产成本；而且其不受地面状况的影响，可有效解决因地面不平导致无法保证型材牵引的直线度和平直度的问题，从而提高型材牵引加工的质量。

为了达到上述目的，本发明通过下述技术方案予以实现：一种立式型材多轨道牵引机器人，用于对出料口的型材进行牵引；其特征在于：包括M个牵引单元和控制机构，其中，每个牵引单元包括立式行走轨道、用于夹持牵引型材的机械臂、传动机构、用于与传动机构连接的驱动机构，所述机械臂卡扣在立式行走轨道的侧面上，并与立式行走轨道的侧面滑动连接，实现机械臂悬挂在立式行走轨道的侧面进行行走移动；所述传动机构为分别设置在机械臂上的传动装置一和立式行走轨道上的传动装置二；所述控制机构分别与驱动机构和机械臂信号连接；其中，M为自然数且M≥2；

M个牵引单元通过立式行走轨道叠加拼接，相邻两个牵引单元的机械臂悬挂在立式行走轨道上进行协同交替行走移动，实现以协同交替的方式对型材进行牵引。