[发明专利]一种立式型材多轨道牵引机器人

权利要求书

1.一种立式型材多轨道牵引机器人，用于对出料口的型材进行牵引；其特征在于：包括M个牵引单元和控制机构，其中，每个牵引单元包括立式行走轨道、用于夹持牵引型材的机械臂、传动机构、用于与传动机构连接的驱动机构，所述机械臂卡扣在立式行走轨道的侧面上，并与立式行走轨道的侧面滑动连接，实现机械臂悬挂在立式行走轨道的侧面进行行走移动；所述传动机构为分别设置在机械臂上的传动装置一和立式行走轨道上的传动装置二；所述控制机构分别与驱动机构和机械臂信号连接；其中，M为自然数且M≥2；

M个牵引单元通过立式行走轨道叠加拼接，相邻两个牵引单元的机械臂悬挂在立式行走轨道上进行协同交替行走移动，实现以协同交替的方式对型材进行牵引；

所述机械臂包括用于与立式行走轨道卡扣并滑动连接的立式行走机构和用于夹持型材的夹持机构；所述夹持机构与立式行走机构可转动连接，实现夹持机构朝立式行走轨道方向折叠或向外张开；所述驱动机构和传动装置一均设置在立式行走机构上；

由两个牵引单元通过立式行走轨道叠加拼接组成；两个牵引单元中机械臂悬挂在立式行走轨道上进行协同交替行走移动，实现以协同交替的方式对型材进行牵引；

两个牵引单元的夹持机构以镜像对称的方式分别与相应的立式行走机构可转动连接。

2.根据权利要求1所述的立式型材多轨道牵引机器人，其特征在于：所述夹持机构包括与立式行走机构转动连接的夹持臂、与夹持臂连接的夹板、设置在夹持臂上的驱动装置一和用于带动夹板运动的开合传动装置；所述夹板由夹板一和夹板二组成，夹板一和夹板二分别套设在开合传动装置上；所述驱动装置一与开合传动装置连接并与控制机构信号连接，实现驱动开合传动装置运动以带动夹板一和夹板二的开合；所述夹板一设置有可转动的压紧件；

所述压紧件包括设置在夹板一端面的框体和与框体连接的压紧部；所述夹板一设置有可转动的压紧件是指：压紧部通过转轴一与框体连接，实现压紧部可转动设置在夹板一上；

所述框体中部设置有容纳空间，压紧部通过转轴一与框体连接并位于容纳空间内，压紧部的压紧面朝外。

3.根据权利要求2所述的立式型材多轨道牵引机器人，其特征在于：所述夹板二设置有夹紧模具，夹紧模具的端面设置有沿其长度方向的若干条斜锯齿；每条所述斜锯齿与牵引方向的相反方向倾斜设置；

所述夹紧模具的中部设置有顶件装置。

4.根据权利要求2所述的立式型材多轨道牵引机器人，其特征在于：所述开合传动装置包括转轴二以及分别套设在同一转轴二上的螺纹件一和螺纹件二；所述夹板一和夹板二分别套设在螺纹件一和螺纹件二上；所述螺纹件一的螺纹和螺纹件二的螺纹分别为右旋螺纹和左旋螺纹；

还包括导向杆，所述夹板一和夹板二分别套设在导向杆上，并通过导向杆与夹持臂连接。

5.根据权利要求1所述的立式型材多轨道牵引机器人，其特征在于：所述立式行走机构包括架体一和用于与夹持机构连接的底座；所述底座一端与架体一可拆卸连接，另一端与夹持机构连接；所述架体一底部设置有用于卡扣在立式行走轨道的侧面上并与立式行走轨道侧面滑动连接的滑动装置；

所述滑动装置为分别设置在架体一底部的若干个导向轮，导向轮上下对称分布在架体一底部，上下相对的导向轮卡扣在立式行走轨道侧面上并与立式行走轨道侧面滑动连接；

每个所述导向轮由轴轮一和圆台状的轴轮二连接组成；上下相对导向轮中圆台状的轴轮二卡扣在立式行走轨道的侧面上并与立式行走轨道的侧面滑动连接，轴轮一与立式行走轨道的侧面滑动连接；

还包括设置在架体一底部的安装架，安装架设置有用于定位以保持架体一与立式轨道之间距离的支撑轮；支撑轮位于上下相对的导向轮之间。

6.根据权利要求5所述的立式型材多轨道牵引机器人，其特征在于：所述底座设置有用于与夹持机构连接的连接件，连接件上设置有用于限制夹持机构张开角度的锁定装置，以及用于驱动夹持机构转动的驱动装置二，驱动装置二与控制机构信号连接，实现夹持机构朝立式行走轨道方向折叠或张开；所述锁定装置为机械锁。