[发明专利]一种平面关节型机械手

权利要求书

1.一种平面关节型机械手，其特征在于，所述平面关节型机械手包括底座、机 身、大臂和小臂，所述机身固定在所述底座上，其特征在于，所述大臂通过第二轴设 置在所述机身上并且所述大臂能够以所述第二轴为圆心转动，所述大臂的末端设置有 关节部，所述小臂通过所述关节部与所述大臂连接，所述小臂的末端设置有抓取部。

2.根据权利要求1所述的平面关节型机械手，其特征在于，所述关节部包括圆 锥滚子轴承、第二箱盖、套筒联轴器、步进电机、齿轮轴、轴承端盖、第一轴、齿轮 和第二箱体。

3.根据权利要求2所述的平面关节型机械手，其特征在于，所述第二箱盖设置 在所述第二箱体的顶部，所述套筒联轴器与所述齿轮轴连接，所述步进电机与所述套 筒联轴器配合，所述圆锥滚子轴承设置在所述齿轮轴上，所述轴承端盖和齿轮套设在 所述第一轴上，所述齿轮与所述齿轮轴配合。

4.根据权利要求3所述的平面关节型机械手，其特征在于，所述抓取部包括气 缸后盖、螺母、弹簧垫圈、第一活塞、活塞杆、气缸、紧定螺钉、气缸前端、O型密 封圈、第二螺钉、气缸后端盖、第二活塞、弹簧、顶杆、夹具指、夹具体和工件。

5.根据权利要求4所述的平面关节型机械手，其特征在于，所述小臂通过所述 第一轴设置在所述大臂的末端，所述气缸后盖设置在所述气缸上，所述气缸内设置有 活塞杆，所述活塞杆的端部设置有螺母和弹簧垫圈，所述气缸通过所述紧定螺钉固定 在所述小臂上，所述气缸前端设置在所述气缸的末端，所述气缸前端上设置有O型密 封圈。

6.根据权利要求5所述的平面关节型机械手，其特征在于，所述气缸后端盖设 置在所述活塞杆的端部，所述工件通过所述第二螺钉固定在所述气缸后端盖上，所述 第二活塞、弹簧、顶杆、夹具指和夹具体位于所述工件内，所述第二活塞和弹簧套设 在所述顶杆上，所述夹具体上设置有夹具指。

7.根据权利要求6所述的平面关节型机械手，其特征在于，所述平面关节型机 械手还包括第一键、第二键、第三键、第一螺钉、第一箱盖、第一螺母和第一箱体。

8.根据权利要求7所述的平面关节型机械手，其特征在于，所述机身通过六角 螺栓固定在所述底座上，所述第一螺母设置在所述第二轴的端部，所述第一箱体设置 在所述机身上，所述第一键与所述轴承端盖卡合，所述第二键和第三键与所述第二轴 卡合，所述第一螺钉与所述第一箱盖配合，所述第一箱盖设置在所述第一箱体的上部。

9.根据权利要求8所述的平面关节型机械手，其特征在于，所述气缸为双作用 单活塞汽缸。