[发明专利]一种桁架式自动上下料机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种工业自动化设备，具体涉及一种自动检测零件且可以自动上下料的设备。

背景技术

目前在制造业成本及自动化程度要求越来越高的情况下，集成控制和生产节拍的控制会越来越严格，目前的自动化生产中的上下料系统，一般采用机外检测，若是第一工序的不良会在第二工序中继续加工，浪费了加工节拍。机外检测需要单独做一台检测设备并且检测的项目较多也增加了成本，多做一台检测设备占用场地也较大。同时目前市场上还没有一款设备能够同时实现零件的装夹，以及检测加工的尺寸公差，并进行合格品和不合格品的分类。

发明内容

本发明针对上述现有技术的不足，提供了一种桁架式自动上下料机械手，其自动化程度高，系统集成度高。

为解决现有技术中存在的问题，采用的具体技术方案是：

一种桁架式自动上下料机械手，包括振动输入系统，1号机械手，中序检测单元，传送系统，2号机械手，码垛系统；其特征在于：所述振动输入系统包括有依振动输入系统的传送方向设置的振动输送盘、输送导轨；所述1号机械手与2号机械手结构完全相同；所述中序检测单元设置有工业相机，翻转机构；所述传送系统其上设置有光电计数器；

所述2号机械手其设置有支架组件，拖链组件，线性导轨组，Z轴气缸，伺服电机，激光检测传感器，电缆，气路管线，夹持装置，废料箱；所述支架组件包括有X轴支架，Z轴支架；所述线性导轨组固定在X轴支架上，所述Z轴气缸、伺服电机、激光检测传感器均固定在Z轴支架上，所述电缆，气路管线，安装在拖链组件内部，所述夹持装置安装在Z轴支架下部末端，所述废料箱包括有具有斜面形状的废料道。

优选的方案，所述夹持装置包括有止动螺栓，夹持气缸，缓冲器，调整块，导杆气缸，定位销，所述止动螺栓、夹持气缸、缓冲器安装于调整块上，所述导杆气缸一端连接在调整块上，一端由定位销固定，随着导杆气缸的伸缩 ，夹持装置会产生90°旋转。

进一步优选的方案，所述拖链组件包括有X轴拖链，Z轴拖链，X轴拖链固定板，Z轴拖链固定板，X轴拖链槽，Z轴拖链槽，X轴拖链放入X轴拖链槽中并在尾端固定在X轴拖链固定板上，X轴拖链固定板固定在X轴支架上，Z轴拖链放入Z轴拖链槽中并在尾端固定在Z轴拖链固定板上，Z轴拖链固定板固定在Z轴支架上。

更进一步优选的方案，所述码垛系统包括有码垛盘，纵向激光计数传感器，横向计数激光传感器。

通过采用上述方案，本发明的一种桁架式自动上下料机械手，其技术效果在于：

1、在1号机械手，2号机械手上设置有激光检测传感器，加工完成后即可以检测到产品是否合格，用最短的时间进行检测产品，并区别合格品与不合格品，极大的缩短检测工序间传递产品的间隙时间，提高了生产效率；同时夹持装置可以根据相应的毛坯形状进行更换，具有一定的适应性，在夹持装置上设置有止动螺栓，可以消除部分由夹持汽缸夹持工件时产生的破音尖啸声，有利于保持工作环境的安静。

2、在自动上下料机械手中间工序设置有中序检测单元，其中有工业相机，翻转机构，前道工序加工完成的毛坯通过翻转机构翻转180°，并通过工业相机检测加工过的表面，并做出相关记录，这样加工合格的产品将具有批量的追溯性，极大的有利于产品的质量追溯和精细化管理；并且检测和加工在同一条生产线上，不需要额外增加设备，这种布局也能使结构紧凑，充分利用机器的空间。

3.所述传送系统4其上设置有光电计数器41，用于检测通过的毛坯数量，这种方式有利于知道各个工序间的合格品数量，可以让质量管理到每一个工序的合格品率，有利于提高产品的整体质量。

4、码垛系统包括有纵向激光计数传感器，横向计数激光传感器，用于检测加工合格后的毛坯的数量，便于外接声光公告装置，通知相关人员验收合格后的产品。

5、本发明有一个传送带系统，从毛坯进入自动上下料机械手到码垛系统，都是通过传送带系统自动传送，自动化程度高，减少了人工的劳动强度，提高了生产效率，降低了生产成本。

6、采用振动型进料系统，结构简单，方便，并且具有很大的容量，可以节约装料的时间，进一步提高了生产效率。

附图说明

图1为本发明一种桁架式自动上下料机械手的整体结构俯视示意图；

图2为本发明一种桁架式自动上下料机械手的整体结构侧视示意图；

图3为本发明一种桁架式自动上下料机械手的2号机械手整体结构主视示意图；

图4为本发明一种桁架式自动上下料机械手的2号机械手夹持装置局部放大结构示意图；