[发明专利]一种桁架式自动上下料机械手

权利要求书

1.一种桁架式自动上下料机械手，包括振动输入系统（1），1号机械手（2），中序检测单元（3），传送系统（4），2号机械手（5），码垛系统（6）；其特征在于：所述振动输入系统（1）包括有依振动输入系统（1）的传送方向设置的振动输送盘（11）、输送导轨（12）；所述1号机械手（2）与2号机械手（5）结构完全相同；所述中序检测单元（3）设置有工业相机（31），翻转机构（32）；所述传送系统（4）其上设置有光电计数器（41）；

所述2号机械手（5）其设置有支架组件（51），拖链组件（52），线性导轨组（53），Z轴气缸（54），伺服电机（55），激光检测传感器（56），电缆（57），气路管线（58），夹持装置（59），废料箱（510）；所述支架组件（51）包括有X轴支架（511），Z轴支架（512）；所述线性导轨组（53）固定在X轴支架（511）上，所述Z轴气缸（54）、伺服电机（55）、激光检测传感器（56）均固定在Z轴支架（512）上，所述电缆（57），气路管线（58），安装在拖链组件（52）内部，所述夹持装置（59）安装在Z轴支架（512）下部末端，所述废料箱（510）包括有具有斜面形状的废料道（5101）。

2.根据权利要求1所述的一种桁架式自动上下料机械手，其特征在于：所述夹持装置（59）包括有止动螺栓（591），夹持气缸（592），缓冲器（593），调整块（594），导杆气缸（595），定位销（596），所述止动螺栓（591）、夹持气缸（592）、缓冲器（593）安装于调整块（594）上，所述导杆气缸（595）一端连接在调整块（594）上，一端由定位销（596）固定，随着导杆气缸（595）的伸缩 ，夹持装置（59）会产生90°旋转。

3.根据权利要求1所述的一种桁架式自动上下料机械手，其特征在于：所述拖链组件（52）包括有X轴拖链（521），Z轴拖链（522），X轴拖链固定板（523），Z轴拖链固定板（524），X轴拖链槽（525），Z轴拖链槽（526），X轴拖链（521）放入X轴拖链槽（525）中并在尾端固定在X轴拖链固定板（523）上，X轴拖链固定板（523）固定在X轴支架（511）上，Z轴拖链（522）放入Z轴拖链槽（526）中并在尾端固定在Z轴拖链固定板（524）上，Z轴拖链固定板（524）固定在Z轴支架（512）上。

4.根据权利要求1所述的一种桁架式自动上下料机械手，其特征在于：所述码垛系统（6）包括有码垛盘（61），纵向激光计数传感器（62），横向计数激光传感器（63）。