[发明专利]一种上下料机械手

说明书

技术领域

本发明涉及汽车板材加工领域，尤其涉及金属板材的上下料机械手。

背景技术

随着汽车行业的发展，汽车轻量化成为行业发展的趋势，需要达到节能环保。然而，随之而来的就是加工问题，对不同的形状的板材（如平面板材和三维立体板材）抓取，其适应性差，增加了工作时间，自动化程度低。

发明内容

本发明针对以上问题，提供了一种结构简单，便于抓取板材，提高适应性的上下料机械手。

本发明的技术方案是：包括固定座、立柱、前臂、后臂和吸盘，所述立柱设在所述固定座上，所述后臂可升降且旋转活动连接在所述立柱上，所述前臂的中心铰接在所述后臂上，所述吸盘铰接在所述前臂上；

所述立柱和后臂均为伸缩杆，所述前臂上位于中心的两侧分别为伸缩杆。

所述吸盘包括连接盘、若干支杆和若干电磁铁，所述连接盘上设有若干圆孔，所述支杆设在所述圆孔内，所述电磁铁和支杆一一对应，所述电磁铁和支杆通过球面副配合连接。

所述吸盘具有一对，一对吸盘设在前臂的两端。

所述立柱上设有配重块。

本发明在工作中，通过前臂上的吸盘进行抓取板材，后臂进行旋转或升降动作进行转运；吸盘具有自适应调整功能，能够对支杆的高度调节和电磁铁的角度调节进行抓取平面板材或三维立体零件，可靠性高。同时，可直接在前臂两端设置吸盘，形成双吸盘结构，能够实现平面毛坯料与三维立体零件的吸取上下料操作。本发明方便加工，工作可靠。

附图说明

图1是本发明的结构示意图，

图2是本发明中吸盘的结构示意图，

图3是本发明中吸盘的工作状态图；

图中21是固定座，22是立柱，220是配重块，23是前臂，24是后臂；

12是吸盘，121是连接盘，1210是圆孔，122是支杆，123是电磁铁，123是平面零件吸盘，124是三维零件吸盘。

具体实施方式

本发明如图1-3所示，包括固定座21、立柱22、前臂23、后臂24和吸盘12，所述立柱22设在所述固定座21上，所述后臂24可升降且旋转活动连接在所述立柱22上，所述前臂23铰接在所述后臂24上，所述吸盘12铰接在所述前臂23上；

所述立柱和后臂均为伸缩杆，所述前臂上位于中心的两侧分别为伸缩杆，通过设置成伸缩杆的形式，适应不同范围内工件的抓取，提高适应性。

固定座可与地基刚性固定，后臂与前臂中间铰接，旋转可控，前臂铰接有吸盘，吸盘旋转可控。

所述吸盘12包括连接盘121、若干支杆121和若干电磁铁123，所述连接盘121上设有若干圆孔1210，所述支杆122设在所述圆孔1210内，所述电磁铁123和支杆122一一对应，所述电磁铁123和支杆122通过球面副配合连接。

工作中，连接盘上设置圆孔，圆孔与支杆配合连接，支杆可在圆孔内进行高度调节，支杆与电磁铁通过球面副配合；通过对支杆的高度调节和电磁铁的角度调节适应三维零件的曲面，如图3所示，内环四个支杆和电磁铁吸取平面，外环四个支杆伸长且电磁铁角度调节适应三维零件的表面，从而可靠地吸取三维零件。成品温度较高，因此，需要电磁铁吸取。

所述吸盘12具有一对，一对吸盘设在前臂的两端。两个吸盘通过调整支杆高度和球面副角度，其中一个吸取平面板料（即平面零件吸盘123），另一个吸取三维立体零件（即三维零件吸盘），便于吸取不同形状的零件，适应性好。

所述立柱22上设有配重块220，通过设置配重块适应前臂上吸盘抓取工件，提高稳定性。