[发明专利]电力线路无人机智能巡检控制方法和系统

权利要求书

1.一种电力线路无人机智能巡检控制方法，其特征在于，包括：

电力线路的气象在线监测装置实时监测当前的气象条件，将所述当前的气象条件发送至无人机基地服务器；

所述无人机基地服务器依据所述当前的气象条件和未来预设时间内的气象条件，判断是否满足无人机作业条件，通过所述无人机基地服务器的客户端向用户推送所述判断结果，接收用户输入的无人机开始作业指令，将所述无人机开始作业指令分别发送至机库和所述无人机；所述机库设置在电力线路的杆塔的地线横担的平面上；

所述机库响应所述无人机开始作业指令，打开库门；

所述无人机响应所述无人机开始作业指令，从所述机库飞出，按照预置的航线自动寻找待巡检杆塔的信标，在到达所述信标位置时，通过所述信标确定所述无人机与所述待巡检杆塔的相对位置，开启拍照装置记录待巡检部位的可见光图像，开启传感检测仪记录所述待巡检部位的红外图像，将所述待巡检部位的所述可见光图像和所述红外图像通过机库发送至所述无人机基地服务器；其中，所述信标为固定安装在所述杆塔预设位置的自动信号发射装置；

所述无人机基地服务器分析所述待巡检部位的所述可见光图像和所述红外图像，确定疑似缺陷点，将所述疑似缺陷点以及所述疑似缺陷点的位置信息发送至预先绑定的移动终端。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机库设置在杆塔地线横担的一端，所述气象在线监测装置设置在所述杆塔地线横担的另一端。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述信标用于：

未与所述无人机连接时，以第一时间间隔发射连接信号；与所述无人机连接时，以第二时间间隔与所述无人机相互通信，以确定所述无人机与所述杆塔的相对位置，所述第二时间间隔小于所述第一时间间隔。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机基地服务器分析所述待巡检部位的所述可见光图像和所述红外图像，确定疑似缺陷点，包括：

所述无人机基地服务器将所述待巡检部位的所述可见光图像与预存储的表征所述待巡检部位出现疑似缺陷点的可见光图像进行比对，得到第一相似率，将所述待巡检部位的所述红外图像与预存储的表征所述待巡检部位出现疑似缺陷点的红外图像进行比对，得到第二相似率，若所述第一相似率和所述第二相似率分别达到第一预设数值，则确定所述待巡检部位出现所述疑似缺陷点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机基地服务器分析所述待巡检部位的所述可见光图像和所述红外图像，确定疑似缺陷点，包括：

所述无人机基地服务器将所述待巡检部位的所述可见光图像与预存储的表征所述待巡检部位未出现疑似缺陷点的可见光图像进行比对，得到第三相似率，将所述待巡检部位的所述红外图像与预存储的表征所述待巡检部位未出现疑似缺陷点的红外图像进行比对，得到第四相似率，若所述第三相似率和所述第四相似率分别低于第二预设数值，则确定所述待巡检部位出现所述疑似缺陷点。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，一条所述电力线路依据所述无人机的飞行距离，按照预设比例设置有多个所述机库。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

所述无人机实时将无人机的航点位置数据反馈至所述无人机基地服务器。

8.根据权利要求1～7任一项所述的方法，其特征在于，所述无人机包括充电电池，所述机库包括智能充电系统，则所述方法还包括：

所述无人机实时检测所述充电电池的电量，若所述充电电池的电量低于第三预设数值，返回所述机库，与所述智能充电系统建立连接进行自动充电。