[发明专利]自走式机械手

说明书

技术领域

本发明涉及机械手领域，特别涉及一种自走式机械手。

背景技术

机械手在工业和生活等领域已经有着非常重要的应用，自走式机械手是 把机械手安装到运输装置上，从而使机械手能够自动行走，自走式机械手的 结构紧凑而且适应性很强，其可以替换工人移动到各种工况下进行作业，从 而可以节省大量的人力物力，其工作效率高且成本低。

传统的自走式机械手需要通过复杂的传动结构来实现多自由度动作，传 动结构中包含有多种气动控制系统、液压控制系统以及电动控制系统，而且 运输装置自身的控制系统也比较复杂。因此，现有的自走式机械手的内部结 构错综复杂，维修保养十分麻烦。

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理 解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术 人员所公知的现有技术。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自走式机械手，从而克服现有的自走式机械 手的内部结构错综复杂，维修保养十分麻烦的缺点。

为实现上述目的，本发明提供了一种自走式机械手，其中，包括：运输 装置；以及机械手，其包括：机座，其设置于所述运输装置上；转盘，其通 过一转盘轴以能够转动的方式设置于所述机座上，所述转盘轴由一转盘转动 机构驱动进行转动；后臂，其下端以能够前后摆动的方式设置所述转盘上， 且该后臂由一后臂摆动机构驱动进行摆动；中臂，其后端以能够上下摆动的 方式设置于所述后臂的上端，且该中臂由一中臂摆动机构驱动进行摆动；前 臂，其后端以能够上下摆动的方式设置于所述中臂的前端；且该前臂由一前 臂摆动机构驱动进行摆动；转台，其通过一转台轴以能够转动的方式设置于 所述前臂的前端；所述转台轴的轴线沿前后方向分布，且所述转台轴由一转 台转动机构驱动进行转动；以及安装座，其通过一安装座轴以能够转动的方 式设置于所述转台上，且所述安装座轴的轴线垂直于所述转台轴的轴线；所 述安装座轴由一安装座转动机构驱动进行转动。

优选地，上述技术方案中，所述安装座转动机构为一设置于所述转台上 的安装座电机，所述安装座电机与所述安装座轴进行连接。

优选地，上述技术方案中，所述转台转动机构为一设置于所述前臂的前 端的转台电机，所述转台电机与所述转台轴进行连接。

优选地，上述技术方案中，所述转台电机与所述转台轴之间通过一滑环 进行连接；所述滑环的定子设置于所述前臂的前端，所述定子与所述安装座 电机的通电导线连接，且所述滑环的转子的一端与所述转台电机连接，所述 转子的另一端与所述转台轴连接，所述转子与所述安装座电机通过导线连接。

优选地，上述技术方案中，所述前臂摆动机构包括：丝杆电机，其机壳 铰接于所述中臂上；丝杆，其与所述丝杆电机进行连接；滑块，其通过螺孔 套设于所述丝杆上；以及套筒推杆，其通过内孔活动套设于所述丝杆上；该 套筒推杆的前端铰接于所述前臂上，且该套筒推杆的后端与所述滑块连接。

优选地，上述技术方案中，所述前臂摆动机构还包括一与所述丝杆电机 的机壳固定连接的缸筒，所述丝杆以能够转动的方式套设于该缸筒内。

优选地，上述技术方案中，所述中臂摆动机构的结构与所述前臂摆动机 构的结构相同，所述中臂摆动机构的丝杆电机的机壳铰接于所述后臂上，且 所述中臂摆动机构的套筒推杆的上端铰接于所述中臂上；

优选地，上述技术方案中，所述后臂摆动机构的结构与所述前臂摆动机 构的结构相同，所述后臂摆动机构的丝杆电机的机壳铰接于所述转盘上，且 所述后臂摆动机构的套筒推杆的上端铰接于所述后臂上。